Posicionamento Dinâmico
O Posicionamento Dinâmico (DP) é um sistema de controle marítimo computadorizado que mantém automaticamente a posição e o rumo de uma embarcação usando propulsão ativa e propulsores. Ao contrário da amarração convencional, o DP não depende de âncoras para manter a embarcação na posição. Em vez disso, ele usa uma arquitetura de controle em malha fechada que combina sistemas de referência de posição, sensores de rumo, sensores de movimento, medições ambientais, algoritmos de controle e propulsão.
Um sistema DP compara continuamente o estado medido da embarcação com sua posição e rumo comandados. O controlador DP calcula então as forças necessárias para reduzir qualquer desvio. Os algoritmos de alocação de propulsores convertem essas forças necessárias em comandos para propulsores individuais e unidades de propulsão. Como resultado, a embarcação pode manter sua posição e rumo apesar do vento, ondas, correntes e outras forças externas.
Os sensores são vitais para esse processo. Os Sistemas de Referência de Posicionamento (PRS) podem usar GNSS, posicionamento acústico, sistemas a laser, radar ou tecnologias de cabo tensional (taut wire). Girocompassos e sensores inerciais fornecem medições precisas de rumo e taxa de curva. Enquanto isso, as MRUs medem rolagem, arfagem, caturro (heave), aceleração e taxas angulares. Sensores de vento também fornecem dados ambientais essenciais para estimar forças externas.
Além disso, os controladores DP podem usar modelos matemáticos de embarcações e filtragem de Kalman para estimar posição, velocidade, rumo e distúrbios ambientais. Essas estimativas ajudam o sistema a distinguir o movimento real da embarcação do ruído do sensor e de forças não modeladas. Portanto, dados de sensores precisos e confiáveis influenciam diretamente o desempenho do DP e a resiliência operacional.
Os sistemas de navegação inercial podem fortalecer ainda mais as arquiteturas de DP. Um INS combina medições inerciais com GNSS e outras referências externas para fornecer dados contínuos de navegação.
Durante uma interrupção do GNSS, o INS estima a posição, o rumo e o movimento enquanto seu erro de posição aumenta gradualmente sem correções externas.
O Posicionamento Dinâmico mede, estima, compara, calcula e ajusta continuamente o empuxo para manter a posição e o rumo precisos da embarcação durante operações offshore exigentes.
