用于自动驾驶车辆导航的 Ellipse
GNSS/INS 采用双天线，用于 UNMANNED SOLUTION 自动驾驶平台中的导航和定位
” 我们需要超高精度。由于车辆在道路上行驶，我们通常需要厘米级的精度。IMU 的精度非常重要，因为车辆有时会丢失其 GPS 信号，例如隧道之类的环境。 ” – UNMANNED SOLUTION 研发团队
UNMANNED SOLUTION 是一家位于首尔的韩国公司，致力于开发各种类型的自动驾驶车辆。他们开发了许多不同的项目和活动，例如无人驾驶班车、自动农业设备、机器人和教育平台。
韩国首款集成自动引导系统的农业拖拉机
其中一个项目是自动驾驶拖拉机。UNMANNED SOLUTION 是韩国农业设备现代化的先驱。该公司开发了适合韩国农业市场和环境的自动导航系统和自动驾驶算法。
自动导航系统包括多个组件，可确保精确高效的操作。此外，GPS/GNSS 模块可提供高精度定位。此外，自动转向模块可管理转向控制。系统提供并控制位置、姿态和速度数据，这些数据是拖拉机按照预期路径行驶的关键信息。
用于无人导航的微型 RTK GNSS/INS 解决方案
SBG Systems的Ellipse INS 到GNSS 或导航模块中，作为精确定位装置。此外，惯性传感器还支持导航到田间地头。它在 GPS 模块中的作用是，除了提供定位数据外，还提供滚动/俯仰和航向。
也就是说，提供拖拉机的 3D 位置，以便在需要时进行监控和调整。
Ellipse 传感器是一种双天线 RTKGNSSINS ，完全满足应用的精度需求，尤其是在航向方面。
即使在静止位置，双天线惯性系统也能比单天线解决方案提供更精确的航向，因此推荐用于低动态的自动驾驶车辆。
UNMANNED SOLUTION 的自动驾驶拖拉机还集成了低级控制器、用户界面模块、车辆控制模块以及路径生成和跟踪系统。
适用于各种应用的一系列自动驾驶车辆
UNMANNED SOLUTION 在农业设备领域不断发展，还在开发一种无人驾驶农药喷洒器（仍在开发中），旨在适应非典型环境。它还配备了智能和自动农药控制系统。
但是，该公司不仅限于农业设备，还面向各种自主平台：
- WITH:US 自动驾驶班车。它可以在智慧城市中作为按需公共交通服务运营。它嵌入了 Velodyne LiDAR、SBG Systems Ellipse-D RTK INS/GNSS、多个摄像头和控制器，使班车能够分析其周围环境并确定要采取的最佳行为。该班车适用于短途旅行，例如校园、工业区、机场和市中心区域。
- WITH:US LOGI 自主物流机器人用于室内外短途配送。除了能进入汽车无法到达的区域外，它还允许客户选择自己喜欢的送货日期、时间和地点。它与 WITH US Shuttle 一样集成了激光雷达、GPS/GNSS、INS、摄像头和控制器。
- WITH:US CARO。这款自动驾驶汽车专为长途和大宗货物运输而设计，因为它可以装载多达 1,500 公斤的货物，并且具有很大的装载空间。它配备了与自动驾驶穿梭车和物流机器人相同的组件。
- WITH:US SECURITY 机器人。顾名思义，它是一种自动驾驶安全机器人，用于不同类型环境的短途区域。它还配备了 LiDAR、INS/GNSS、摄像头等，但集成了用于户外应用的障碍物识别技术。它可以作为巡逻机器人。
所有 UNMANNED SOLUTION 的平台都配备了 SBG Systems Ellipse 或 Ekinox 级别的 RTK GNSS/INS，具体取决于应用对性能和精度的需求。
Ellipse-D
Ellipse-D 是一款惯性导航系统，集成了双天线和双频 RTK GNSS，与我们的后处理软件 Qinertia 兼容。
专为机器人和地理空间应用而设计，它可以将里程计输入与 Pulse 或 CAN OBDII 融合，以提高航位推算精度。
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什么是 GNSS 与 GPS？
GNSS 代表全球导航卫星系统，而 GPS 代表全球定位系统。这些术语经常互换使用，但它们指的是基于卫星的导航系统中不同的概念。
GNSS 是所有卫星导航系统的统称，而 GPS 专门指美国系统。它包括多个系统，可提供更全面的全球覆盖，而 GPS 只是其中一个系统。
通过集成来自多个系统的数据，您可以通过 GNSS 获得更高的精度和可靠性，而仅使用 GPS 可能会受到卫星可用性和环境条件的限制。
什么是 GNSS 后处理？
GNSS 后处理或 PPK 是一种方法，其中在数据采集活动之后处理 GNSS 接收器上记录的原始 GNSS 数据测量值。它们可以与其他 GNSS 测量源结合使用，从而为该 GNSS 接收器提供最完整和最准确的运动轨迹，即使在最具挑战性的环境中也是如此。
这些其他来源可以是数据采集项目处或附近的本地 GNSS 基站，也可以是通常由政府机构和/或商业 CORS 网络提供商提供的现有连续运行参考站 (CORS)。
后处理动态 (PPK) 软件可以利用免费提供的 GNSS 卫星 轨道和时钟信息，以帮助进一步提高精度。PPK 允许精确确定本地 GNSS 基站在所使用的绝对全局坐标参考框架基准中的位置。
PPK软件还可以支持不同坐标参考框架之间的复杂转换，以支持工程项目。
换句话说，它可以访问更正，提高项目的准确性，甚至可以在任务后修复测量或安装期间的数据丢失或错误。
自动驾驶汽车的自主等级是什么？
根据美国汽车工程师学会 (SAE) 的定义，自动驾驶车辆的自主等级分为六个级别（0 级到 5 级），定义了车辆操作的自动化程度。以下是详细分类：
- 0 级：无自动化——驾驶员始终完全控制车辆，只有警报和警告等被动系统。
- 1 级：驾驶员辅助——车辆可以辅助转向或加速/减速，但驾驶员必须保持控制并监控环境（例如，自适应巡航控制）。
- 2 级：部分自动化——车辆可以同时控制转向和加速/减速，但驾驶员必须保持参与并随时准备接管（例如，特斯拉的自动驾驶仪、通用汽车的超级巡航）。
- 3 级：有条件自动化——车辆可以在某些条件下处理驾驶的各个方面，但驾驶员必须准备好在系统要求时进行干预（例如，高速公路驾驶）。 驾驶员无需主动监控，但必须保持警惕。
- 4 级：高度自动化——车辆可以在特定条件或环境（如城市区域或高速公路）内自动执行所有驾驶任务，无需人工干预。 但是，在其他环境或特殊情况下，可能需要人工驾驶。
- 5 级：完全自动化——车辆是完全自动的，可以在任何条件下处理所有驾驶任务，无需任何人工干预。 不需要驾驶员，车辆可以在任何条件下的任何地方运行。
这些级别有助于定义自动驾驶汽车技术的发展，从基本的驾驶员辅助到完全自动驾驶。
自主建造系统中的地理配准是什么？
自主建造系统中的地理配准是指将建筑数据（如地图、模型或传感器测量值）与真实世界的地理坐标对齐的过程。这确保了自主机器（如无人机、机器人或重型设备）收集或生成的所有数据都准确地位于全球坐标系中，如纬度、经度和海拔。
在自主施工的背景下，地理参考对于确保机械设备在大型建筑工地上精确运行至关重要。它允许通过使用基于卫星的定位技术（如 GNSS（全球导航卫星系统））将项目与真实世界的位置联系起来，从而精确放置结构、材料和设备。
地理配准支持挖掘、平整或材料沉积等任务的自动化和精确控制，从而提高效率、减少错误并确保施工符合设计规范。它还有助于进度跟踪、质量控制以及与地理信息系统 (GIS) 和建筑信息模型 (BIM) 的集成，从而增强项目管理。