用于自动驾驶汽车导航的椭圆形
用于 UNMANNED SOLUTION 自主平台导航和定位的双天线 GNSS/INS
"我们需要超高精度。因为车辆在道路上行驶，我们通常需要厘米级的精度。IMU 的精度非常重要，因为车辆有时会丢失 GPS 信号，例如在隧道等环境中。" - UNMANNED SOLUTION 研发团队
UNMANNED SOLUTION 是一家位于首尔的韩国公司，致力于开发各种自动驾驶汽车。他们开发了许多不同的项目和活动，如无人驾驶班车、自动农业设备、机器人和教育平台。
韩国首台集成自动制导系统的农用拖拉机
其中一个项目是自动驾驶拖拉机。UNMANNED SOLUTION 是韩国农业设备现代化的先驱。该公司开发了适合韩国农业市场和环境的自动导航系统和自动驾驶算法。
自动导航系统由几个部分组成：提供高精度定位的 GPS/GNSS 模块、用于转向控制的自动转向模块以及用于路径创建和任务设置的控制台。该系统提供并控制位置、姿态和速度数据，这些数据是拖拉机按照预期路径行驶的关键信息。
用于无人导航的微型 RTK GNSS/INS 解决方案
SBG Systems公司的Ellipse-D INS （惯性导航系统）作为定位装置集成到 GPS/GNSS 或导航模块中。惯性传感器也需要用于导航到田野以及通往田野的潜在林区。它在 GPS 模块中的作用是，除了提供定位数据外，还提供滚动/俯仰和航向精度。
也就是说，提供拖拉机的三维位置，以便在需要时进行监控和调整。
Ellipse-D 传感器是一种双天线 RTK GNSS/INS ，可完美满足应用的精度需求，尤其是在航向精度方面。
即使在静止位置，双天线惯性系统也能提供比单天线解决方案更精确的航向精度 精度，因此推荐用于低动态的自动驾驶车辆。
UNMANNED SOLUTION 的自动驾驶拖拉机还集成了底层控制器、用户界面模块、车辆控制模块以及路径生成和跟踪系统。
适用于不同应用领域的各种自动驾驶汽车
在农业设备方面，UNMANNED SOLUTION 还在开发一款无人驾驶杀虫剂喷洒器（仍在开发中），旨在适应非典型环境。
不过，该公司并不局限于提供农业设备，而是提供各种自主平台：
- WITH:US 自动驾驶穿梭巴士。它可以在智能城市中作为按需公共交通服务运营。它嵌入了 Velodyne 激光雷达、SBG Systems Ellipse-DRTKINS、多个摄像头和控制器，使穿梭车能够分析周围环境并确定最佳行为。穿梭车适用于校园、工业区、机场和市中心等短途旅行。
- WITH:US LOGI 自主物流机器人用于室内外短途配送。除了能进入汽车无法到达的区域外，它还允许客户选择自己喜欢的送货日期、时间和地点。它与 WITH US Shuttle 一样集成了激光雷达、GPS/GNSS、INS 、摄像头和控制器。
- WITH:US CARO。这款自动驾驶汽车专为长途和大型送货而设计，因为它可以装载多达 1,500 公斤的货物，并具有较大的装载空间。它配备了与自动穿梭和物流机器人相同的组件。
- WITH:US 安全机器人。顾名思义，它是一种自动驾驶安全机器人，用于不同环境的短距离路段。它还配备了激光雷达、INS/GNSS、摄像头等，但集成了户外应用的障碍物识别技术。它可以用作巡逻机器人。
UNMANNED SOLUTION 的所有平台都配备了SBG Systems Ellipse 或 Ekinox 级 RTK GNSS/INS，具体取决于应用的性能和精度需求。
Ellipse-D
Ellipse-D 是一种惯性导航系统，集成了双天线和双频率 RTK GNSS，与我们的后处理软件 Qinertia 兼容。
它专为机器人和地理空间应用而设计，可将里程表输入与脉冲或 CAN OBDII 融合，以提高盲区定位精度。
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什么是全球导航卫星系统（GNSS）与全球定位系统（GPS）？
GNSS 代表全球导航卫星系统，GPS 代表全球定位系统。这些术语经常互换使用，但它们指的是卫星导航系统中的不同概念。
全球导航卫星系统是所有卫星导航系统的统称，而全球定位系统则特指美国的系统。它包括多个系统，提供更全面的全球覆盖，而 GPS 只是其中之一。
全球导航卫星系统通过整合来自多个系统的数据，提高了精确度和可靠性，而全球定位系统本身可能会受到卫星可用性和环境条件的限制。
全球导航卫星系统是指包括全球定位系统和其他系统在内的更广泛的卫星导航系统类别，而全球定位系统则是美国开发的一种特定的全球导航卫星系统。
什么是全球导航卫星系统后处理？
全球导航卫星系统后处理，或称 PPK，是一种在数据采集活动之后对全球导航卫星系统接收器上记录的原始全球导航卫星系统数据测量进行处理的方法。这些数据可与其他来源的全球导航卫星系统测量数据相结合，为该全球导航卫星系统接收器提供最完整、最准确的运动轨迹，即使在最具挑战性的环境中也是如此。
这些其他来源可以是数据采集项目所在地或附近的本地 GNSS 基站，也可以是通常由政府机构和/或商业 CORS 网络提供商提供的现有连续运行基准站（CORS）。
后处理运动学（PPK）软件可利用免费提供的全球导航卫星系统卫星轨道和时钟信息，帮助进一步提高精确度。PPK 允许在绝对全球坐标参考框架基准中精确确定本地全球导航卫星系统基站的位置。
PPK 软件还可支持不同坐标参考框架之间的复杂变换，为工程项目提供支持。
换句话说，它提供了修正的途径，提高了项目的准确性，甚至可以在制图学 或任务完成后的安装过程中修复数据丢失或错误。
自动驾驶汽车的自动驾驶级别是什么？
美国汽车工程师学会 (Society of Automotive Engineers, SAE) 将自动驾驶汽车的自动驾驶级别分为六级（0 级至 5 级），定义了车辆运行的自动化程度。以下是详细分类：
- 0 级：无自动化 - 人类驾驶员始终完全控制车辆，只有警报和警告等被动系统。
- 第 1 级：驾驶员辅助--车辆可在转向或加速/减速方面提供辅助，但人类驾驶员必须保持对环境的控制和监控（如自适应巡航控制系统）。
- 第 2 级：部分自动化 - 车辆可同时控制转向和加速/减速，但驾驶员必须保持参与并随时准备接管（例如特斯拉的自动驾驶、通用汽车的超级巡航）。
- 第 3 级：有条件的自动化--车辆可在特定条件下处理驾驶的所有方面，但人类驾驶员必须随时准备在系统要求时进行干预（如高速公路驾驶）。驾驶员无需主动监控，但必须保持警惕。
- 第 4 级：高度自动化 - 车辆可在特定条件或环境下（如市区或高速公路）自动执行所有驾驶任务，无需人工干预。但在其他环境或特殊情况下，可能需要人类驾驶。
- 第 5 级：完全自动化--车辆完全自主，可在任何条件下执行所有驾驶任务，无需人工干预。无需驾驶员，车辆可在任何地点、任何条件下运行。
这些级别有助于确定自动驾驶汽车技术从基本驾驶辅助到完全自动驾驶的演变过程。
什么是自主建造系统中的地理参照？
自主施工系统中的地理参照是指将地图、模型或传感器测量结果等施工数据与现实世界的地理坐标进行对齐的过程。这可确保无人机、机器人或重型设备等自主机器收集或生成的所有数据在全球坐标系（如纬度、经度和海拔高度）中准确定位。
在自主施工方面，地理参照对于确保机械在大型施工现场精确运行至关重要。通过使用基于卫星的定位技术，如全球导航卫星系统（GNSS），将项目与真实世界的位置联系起来，从而实现结构、材料和设备的精确定位。
地理参照使挖掘、平整或材料堆放等任务得以自动化和精确控制，从而提高效率、减少错误并确保施工符合设计规范。它还有助于进度跟踪、质量控制以及与地理信息系统（GIS）和建筑信息模型（BIM）的集成，从而加强项目管理。
