Nasze systemy nawigacji inercyjnej zostały przetestowane podczas trzydniowego badania hydrograficznego w rejonie portu w Hamburgu (Niemcy). SBG Systems i MacArtney Germany GmbH wyposażyły statek pomiarowy w kompletną konfigurację do pomiarów echosondą wielowiązkową i przeprowadziły różne testy, aby pokazać wydajność systemów inercyjnych SBG w różnych wymagających środowiskach. Zapoznaj się z naszym morskim testem batymetrycznym.
Warunki testowe
Początkowo surowe dane INS były rejestrowane w czasie rzeczywistym i łączone z danymi MBES z RESON SeaBat 7125 w oprogramowaniu akwizycyjnym Teledyne PDS. Następnie dane hydrograficzne były post-procesowane i filtrowane za pomocą BeamWorx AutoClean.
Dodatkowo, dane INS zostały przetworzone za pomocą oprogramowania PPK SBG Qinertia. Odniesieniem jest wysokiej klasy rozwiązanie światłowodowe Horizon.
Dziękujemy MacArtney Germany za pomoc w tym morskim teście batymetrycznym.
Procedura kalibracji morskiego testu batymetrycznego
Kalibracja w oparciu o dane dotyczące ruchu i trajektorii SBG Horizon podczas morskiego testu batymetrycznego.
Interfejs zawiera linię pomiarową, obliczoną batymetrię, warstwy wskazujące jakość i elementy topograficzne.
Raporty i wyniki kalibracji
Inercyjne systemy nawigacyjne SBG przeszły testy podczas trzydniowych badań hydrograficznych w Hamburgu w Niemczech. Dodatkowo SBG Systems i MacArtney Germany GmbH wyposażyły statek badawczy w kompletną konfigurację echosondy wielowiązkowej, aby ocenić wydajność INS w trudnych warunkach.
Testowane czujniki obejmowały Horizon, Apogee, Ekinox Navsight Marine Series) i Ellipse. Zespół zarejestrował nieprzetworzone INS w czasie rzeczywistym i połączył je z danymi MBES z Reson SeaBat 725 za pomocą Teledyne PDS.
Następnie przetworzyli i przefiltrowali dane hydrograficzne za pomocą Beam Worx AutoClean, podczas gdy Qinertia zajęła się przetwarzaniem danych INS . Ponadto oprogramowanie GIS wygenerowało modele 3D i interaktywne mapy internetowe, wyświetlając obliczenia batymetryczne INS i warstwy jakości. Do formatowania układów wykorzystano JavaScript. Ocena obejmowała wyniki kalibracji, dane batymetryczne, trajektorie i wskaźniki jakości, koncentrując się na wydajności ruchu i pozycjonowania.
Każdy morski test batymetryczny obejmował badania pod mostem i w kanale z przerwami w pracy GNSS oraz operacje w silnych falach. Ponadto w badaniu przeanalizowano ulepszenia pomiarów wynikające z luźno i ściśle powiązanego post processingu surowych dzienników INS .
1 – Pole kalibracji czujnika ruchu
Zapewnienie wysokiej precyzji w wykrywaniu ruchu zaczyna się od rygorystycznej kalibracji. Nasze czujniki inercyjne przechodzą obszerne testy w celu skorygowania odchyleń, współczynników skali i niewspółosiowości. Wykorzystując zaawansowane platformy wieloosiowe i kontrolowane środowiska, proces ten zwiększa dokładność i stabilność czujnika w szerokim zakresie warunków operacyjnych. Poprzez precyzyjne dostrojenie odpowiedzi każdego czujnika, kalibracja zapewnia niezawodne działanie w wymagających zastosowaniach, takich jak lotnictwo, żegluga i nawigacja autonomiczna.
Model 3D
Wizualizacja 3D obszaru pomiarowego do kalibracji czujnika ruchu, na podstawie danych dotyczących ruchu i trajektorii z SBG Horizon. Interfejs zawiera linię pomiarową, obliczoną batymetrię, warstwy wskazujące jakość oraz elementy topograficzne.
Mapa pomiarowa 3D
Raporty kalibracyjne/offsety
Raporty kalibracyjne i zalecane kąty montażu dla każdego systemu inercyjnego SBG. Oprogramowanie Patching BeamworX Autopatch generuje wszystkie te raporty. Podczas pomiaru wyrównawczego zespół zmierzył offsety dla każdego czujnika na podstawie konfiguracji statku i konfiguracji czujnika, a następnie ocenił je za pomocą Cremer Caplan.
Test Precise Point Positioning
Test nowego trybu przetwarzania PPP w Qinertia. Powierzchnie batymetryczne i warstwy jakości zostały obliczone na podstawie rozwiązań RTK (w czasie rzeczywistym) i PPP (post-processing) INS.
2 – Testy inercyjne
Czujniki inercyjne przechodzą rygorystyczne testy w kontrolowanych środowiskach, aby zapewnić wysoką precyzję i niezawodność. Testy te oceniają kluczowe parametry wydajności, takie jak stabilność dryfu, dokładność współczynnika skali, poziomy szumów i odpowiedź dynamiczna. Symulując rzeczywiste warunki, w tym wahania temperatury i profile wibracji, inżynierowie weryfikują odporność i dokładność czujnika. Ostatecznie, dzięki szeroko zakrojonym testom inercyjnym, producenci gwarantują optymalną wydajność w zastosowaniach o znaczeniu krytycznym w obronności, lotnictwie i systemach autonomicznych.
Mapa internetowa Elbbrücken
Mapa internetowa powierzchni rzeki Łaby wzdłuż filarów Elbbrücken oraz batymetryczne miary jakości plus trajektorie. Odniesieniem dla powierzchni różnicowych jest ściśle sprzężone rozwiązanie Horizon. Czujnikiem porównawczym jest wysokiej klasy system światłowodowy.
Model 3D Elbbrücken
Wizualizacja 3D batymetrii pod Elbbrücken w Hamburgu, na podstawie danych trajektorii SBG Horizon. Interfejs zawiera linię pomiarową, obliczoną batymetrię, warstwy wskazujące jakość oraz elementy topograficzne.
Model 3D Elbbrücken
Mapa internetowa Speicherstadt
Mapa internetowa powierzchni rzeki Łaby wzdłuż kanałów Speicherstadt oraz batymetryczne miary jakości, a także trajektorie. Odniesieniem dla powierzchni różnicowych jest ściśle sprzężone rozwiązanie Horizon. Czujnikiem porównawczym jest wysokiej klasy system światłowodowy.
Model 3D batymetrii kanałów Speicherstadt
Wizualizacja 3D batymetrii wzdłuż kanałów Speicherstadt, oparta na danych trajektorii z SBG Horizon. Interfejs zawiera linię pomiarową, obliczoną batymetrię, warstwy wskazujące jakość i elementy topograficzne.
Model 3D Speicherstadt
Mapa internetowa zakrętu 180° pod mostem
Mapa internetowa powierzchni rzeki Łaby wzdłuż Elbbrücken oraz batymetryczne miary jakości i trajektorie. Pomiar zawiera pełny obrót o 180° podczas całkowitego zaniku sygnału RTK. Odniesieniem dla powierzchni różnicowych i systemu porównawczego jest post-procesingowe rozwiązanie z czujnikiem światłowodowym.
3 – Testy ruchu
Testy te symulują dynamikę świata rzeczywistego, oceniając wydajność w zmiennych warunkach, takich jak gwałtowne przyspieszenia, wibracje i ruchy obrotowe. Analizując reakcje czujników, udoskonalamy algorytmy kalibracji i kompensacji, aby zoptymalizować precyzję w najbardziej wymagających zastosowaniach.
Mapa internetowa doków w Hamburgu
Mapa internetowa powierzchni rzeki Łaby obok doków portu w Hamburgu oraz batymetryczne miary jakości i trajektoria. Podczas tego testu zarejestrowano dynamiczne wzorce ruchu, spowodowane falami wywołanymi przez przepływające statki. Odniesieniem dla powierzchni różnicowych jest rozwiązanie z czujnikiem światłowodowym w czasie rzeczywistym.
Model 3D doków w Hamburgu
Wizualizacja 3D batymetrii Łaby obok doków portu w Hamburgu, oparta na danych trajektorii z SBG Horizon. Interfejs zawiera linię pomiarową, obliczoną batymetrię, warstwy wskazujące jakość i elementy topograficzne.
Mapa internetowa portu w Hamburgu
Heading mapy internetowej z 8 cyframi
Mapa internetowa powierzchni rzeki Łaby podczas manewru ósemki i pomiarów jakości batymetrycznej oraz trajektorii. Manewr ten ma szczególne znaczenie w odniesieniu do dokładności kursu czujników podczas morskiego testu batymetrycznego. Odniesieniem dla powierzchni różnicowych jest światłowodowe rozwiązanie czujnikowe działające w czasie rzeczywistym.
8 kurs (heading) rysunku Model 3D
Wizualizacja 3D batymetrii Łaby podczas manewru ósemki, na podstawie danych trajektorii z SBG Horizon. Interfejs zawiera linię pomiarową, obliczoną batymetrię, warstwy wskazujące jakość i cechy topograficzne.
Mapa internetowa modelu 3D pomiarów
