Наші інерціальні навігаційні системи були випробувані під час триденної гідрографічної зйомки в портовій зоні Гамбурга (Німеччина). SBG Systems та MacArtney Germany GmbH оснастили дослідницьке судно повною конфігурацією багатопроменевого ехолота та провели різноманітні випробування, щоб продемонструвати продуктивність інерціальних систем SBG у різних складних умовах. Ознайомтеся з нашим морським батиметричним тестом.
Умови випробувань
Спочатку необроблені INS реєструвалися в режимі реального часу та об'єднувалися з даними МБЕС, отриманими за допомогою пристрою RESON SeaBat 7125, у програмному забезпеченні для збору даних Teledyne PDS. Згодом гідрографічні дані були піддані постобробці та фільтрації за допомогою BeamWorx AutoClean.
Крім того, INS були оброблені за допомогою програмного забезпечення SBG PPK Software Qinertia. Нарешті, еталоном є тісно інтегроване висококласне волоконно-оптичне рішення Horizon.
Ми дякуємо компанії MacArtney Germany за допомогу в проведенні цього морського батиметричного тесту.
Процедура калібрування батиметричного тесту на морі
Калібрування на основі даних про рух і траєкторію руху судна SBG Horizon під час морських батиметричних випробувань.
Інтерфейс містить лінію зйомки, обчислені дані батиметрії, шари, що вказують на якість, та топографічні об’єкти.
Протоколи та результати калібрування
Інерціальні навігаційні системи SBG пройшли тестування під час триденної гідрографічної зйомки в Гамбурзі, Німеччина. Крім того, SBG Systems та MacArtney Germany GmbH оснастили дослідницьке судно повною конфігурацією багатопроменевого ехолота для оцінки продуктивності INS у складних умовах.
Протестовані датчики включали Horizon, Apogee, Ekinox (серія Navsight Marine) та Ellipse. Команда записувала сирі дані INS у реальному часі та об'єднувала їх із даними MBES від Reson SeaBat 725 за допомогою Teledyne PDS.
Згодом вони виконали постобробку та фільтрацію гідрографічних даних за допомогою Beam Worx AutoClean, тоді як Qinertia керувала обробкою даних INS. Крім того, GIS-програмне забезпечення згенерувало 3D-моделі та інтерактивні веб-карти, що відображають батиметричні обчислення на основі INS та шари якості. Для форматування макетів використовувався JavaScript. Оцінка охоплювала результати калібрування, батиметричні дані, траєкторії та показники якості з акцентом на продуктивність руху та позиціонування.
Кожен морський батиметричний тест включав зйомку під мостами та в каналах зі збоями GNSS і роботу в умовах сильного swell. Крім того, в дослідженнях аналізувалися покращення зйомки від слабко та жорстко зв'язаної постобробки сирих логів INS.
1 – Поле калібрування датчика руху
Забезпечення високої точності вимірювання руху починається з ретельного калібрування. Наші інерціальні датчики проходять масштабні випробування для корекції зсувів, коефіцієнтів переведення шкали та похибок вирівнювання. Завдяки використанню вдосконалених багатоосьових платформ та контрольованих середовищ цей процес підвищує точність і стабільність датчиків у широкому діапазоні умов експлуатації. Завдяки точному налаштуванню відгуку кожного датчика калібрування гарантує надійну роботу в таких вимогливих застосуваннях, як аерокосмічна, морська та автономна навігація.
3D-модель
3D-візуалізація району зйомки для калібрування датчика руху на основі даних про рух і траєкторію руху SBG Horizon. Інтерфейс містить лінію зйомки, розраховану батиметрію, шари, що вказують на якість даних, та топографічні об’єкти.
3D-карта місцевості
Протоколи калібрування/поправки
Звіти про калібрування та рекомендовані кути монтажу для кожної інерціальної системи SBG. Програмне забезпечення для виправлення BeamworX Autopatch створює всі ці звіти. Під час зйомки вирівнювання команда виміряла зміщення для кожного датчика на основі конфігурації судна та налаштування датчиків, а потім оцінила їх за допомогою Cremer Caplan.
Випробування системи точного позиціонування
Випробування нового режиму обробки PPP у програмі Qinertia. Батиметричні поверхні та шари якості були розраховані на основі INS у режимах RTK (у реальному часі) та PPP (пост-обробка).
2 – Інерціальні тести
Інерціальні датчики проходять суворі випробування в контрольованих середовищах для забезпечення високої точності та надійності. Ці тести оцінюють ключові показники продуктивності, такі як стабільність зсуву, точність коефіцієнта переведення шкали, рівні шуму та динамічний відгук. Симулюючи умови реального світу, включаючи коливання температури та профілі вібрації, інженери підтверджують стійкість і точність датчика. Зрештою, завдяки масштабному інерціальному тестуванню виробники гарантують оптимальну продуктивність для критично важливих завдань у сфері оборони, аерокосмічній та автономних системах.
Карта веб-сайту Elbbrücken
Веб-карта поверхні річки Ельби вздовж опор мостів через Ельбу, показники якості батиметричних даних та траєкторії. В якості еталону для поверхонь різниці використовується тісно пов'язане рішення Horizon. Для порівняння використовується високотехнологічна волоконно-оптична система.
3D-модель Ельббрюккена
3D-візуалізація батиметрії під мостами через Ельбу в Гамбурзі на основі даних про траєкторію руху судна SBG Horizon. На карті відображено лінію зйомки, розраховану батиметрію, шари, що вказують на якість даних, та топографічні об’єкти.
3D-модель Ельббрюккена
Карта району Шпайхерштадт
Веб-карта поверхні річки Ельби вздовж каналів Шпайхерштадта з показниками якості батиметричних даних та траєкторіями. В якості еталону для поверхонь різниці використовується тісно пов’язане рішення Horizon. В якості порівняльного датчика використовується високотехнологічна волоконно-оптична система.
Канали батиметричної 3D-моделі Шпайхерштадта
3D-візуалізація батиметрії вздовж каналів Шпайхерштадта на основі даних про траєкторію руху судна SBG Horizon. Інтерфейс містить лінію зйомки, розраховану батиметрію, шари, що вказують на якість даних, та топографічні об’єкти.
3D-модель Шпайхерштадта
Карта веб-сайту «Поворот на 180° під мостом»
Веб-карта поверхні річки Ельби вздовж мостів через Ельбу з показниками якості батиметричних даних та траєкторіями. Зйомка включає повний поворот на 180° під час повної втрати сигналу RTK. В якості еталону для поверхонь різниць та системи порівняння використовуються дані, оброблені за допомогою волоконно-оптичного датчика.
3 – Випробування на рух
Ці випробування імітують реальні умови експлуатації, дозволяючи оцінити роботу обладнання в різних умовах, таких як різке прискорення, вібрації та обертальні рухи. Аналізуючи дані датчиків, ми вдосконалюємо алгоритми калібрування та компенсації, щоб забезпечити максимальну точність у найскладніших умовах експлуатації.
Веб-карта гамбурзьких доків
Веб-карта поверхні річки Ельби поблизу доків Гамбурзького порту, показники якості батиметричних даних та траєкторія руху. Під час цього випробування було зафіксовано динамічні моделі руху, спричинені хвилями, що утворювалися внаслідок проходження суден повз досліджуване судно. В якості еталону для поверхонь різниць використовується система волоконно-оптичних датчиків, що працює в режимі реального часу.
3D-модель гамбурзьких доків
3D-візуалізація батиметрії річки Ельби поблизу доків Гамбурзького порту на основі даних про траєкторію руху судна SBG Horizon. На карті відображено лінію зйомки, розраховану батиметрію, шари, що вказують на якість даних, та топографічні об’єкти.
Веб-карта Гамбурзького порту
8-значний heading
Веб-карта поверхні річки Ельби під час маневру «8-ка» з показниками якості батиметричних даних та траєкторією. Цей маневр є визначальним, зокрема, для оцінки heading датчиків під час морських батиметричних випробувань. В якості еталону для поверхонь різниці використовується система волоконно-оптичних датчиків, що працює в режимі реального часу.
8-фігурна heading -модель
3D-візуалізація батиметрії річки Ельби під час маневру «8-ка», створена на основі даних про траєкторію судна SBG Horizon. Інтерфейс містить лінію зйомки, розраховану батиметрію, шари, що вказують на якість даних, та топографічні об’єкти.
Веб-карта 3D-моделі зйомки
