Ellipse-NAMZ가 무인 자동차 경주에 사용하는 INS/GNSS

무인 자동차의 핵심 부품, IMU와 GPS

포뮬러 스튜던트 독일은 사상 처음으로 사람의 개입 없이 경주용 자동차가 주행하도록 개조된 무인 자동차 카테고리를 도입했습니다. AMZ는 이에 도전하기로 결심하고 2015년부터 대회에 출전할 차량인 '플륄라'를 무인 차량으로 준비했습니다. AMZ 팀에게 무인 자동차를 설계할 때 센서 제품군의 핵심 부품은 IMU와 GPS입니다.

AMZ 레이스카 '플륄라' 이미지 사진 제공: Thomas Meier — AMZ 레이스카 "플륄라" 사진 제공: Thomas Meier

Ellipse-NAMZ 레이싱에서 사용하는 INS/GNSS

가볍고 작은 SBG Ellipse2-N은 동급 제품 중 가장 정확하고 인터페이스가 간편하며, AMZ 팀은 출력 위치 데이터의 품질에 대해서도 놀라움을 표시했습니다. Ellipse2-N은 관성 데이터와 위치 정보를 융합하여 GNSS가 중단된 경우에도 연속적인 궤적을 제공합니다.

매우 열악한 환경에서 사용

AMZ 팀에 따르면 매우 더운 날, 매우 비가 오는 날, 진동이 심한 날, 장착, 분리, 연결, 분리 등 힘든 테스트 시즌이었습니다. 센서는 단 한 번도 고장난 적이 없었습니다. 모든 SBG 관성 센서는 모든 조건에서 일정한 동작을 위해 동적 및 온도(-40°~80°C)에서 보정됩니다.

AMZ 레이싱 성공

팀은 성공했습니다:

스키드패드(안정 상태에서 최대한 빠르게 회전하는 기능) 1위
트랙 드라이브(원뿔로 표시된 미지의 트랙에서 경주)에서 1위를 차지했습니다,
가속도 2위(자동차가 빠르게 가속하는 능력을 측정).

엔지니어링 설계 및 비용 부문 1위, 자율 설계 부문 2위, 사업 계획 발표 부문 3위 등 정적인 분야에서도 좋은 성적을 거뒀습니다.

AMZ가 8개 종목에서 각각 시상대에 올라 5개 종목에서 우승했을 때의 이미지. 사진 제공: Christian Kreutzmann — AMZ는 8개 종목에서 각각 시상대에 올랐고, 그 중 5개 종목에서 우승했습니다. 사진 제공: Christian Kreutzmann

자이로스코프의 품질에 놀랐습니다. 우리 팀원이나 대학 내 누구도 우리가 경험한 작은 드리프트를 믿을 수 없었습니다.

데 라 이글레시아 발스 씨

Ellipse-N견고한 미니어처 INS/GNSS

SBG Ellipse2-N은 0.1° 롤 및 피치, 0.5° GPS 기반 헤딩, 미터 수준의 GNSS 위치(이 경우 GPS + GLONASS 별자리)를 제공합니다. "자이로스코프의 품질에 놀랐습니다.

우리 팀원이나 대학 내 그 누구도 우리가 경험한 작은 드리프트를 믿을 수 없었습니다."라고 데 라 이글레시아 발스 씨는 말합니다. 팀은 또한 출력 위치 데이터의 품질에 놀랐습니다. Ellipse2-N은 GNSS 수신기를 통합하고 관성 데이터와 위치 정보를 실시간으로 융합하여 GNSS가 중단된 경우에도 연속적인 궤적을 제공합니다.

관성 센서의 성능과 견고성을 더욱 향상시키기 위해 육상 애플리케이션을 위한 추가 알고리즘도 개발되었습니다. 견고함은 그것이 없을 때만 눈에 띄는 것 중 하나입니다.

AMZ 팀에 따르면 매우 더운 날, 매우 비가 오는 날, 진동이 심한 날, 장착, 분리, 연결, 분리 등 힘든 테스트 시즌이었습니다. 센서는 단 한 번도 고장난 적이 없었습니다. 이러한 신뢰성은 광범위한 공장 보정 덕분이기도 합니다. 모든 SBG 관성 센서는 동역학 및 온도에서 보정되며, 모든 조건에서 일정한 동작을 위해 Ellipse2-N 자이로스코프, 가속도계 및 자력계 바이어스를 -40°~80°C에서 보정 및 보정합니다.