自律走行レーシングカー
AMZは、モーション、機器の同期、車両の動的解析のために、軽量で小型のEllipse-N INS 選びました。
"私たちは、例えばLiDARとのセンサーフュージョンの作業を容易にする、頑丈なハイエンドの慣性航法システムを必要としていました。" | ミゲル・デ・ラ・イグレシア・バルス、チームメンバー
IMU GPS、自律走行車の中核部品
フォーミュラ・ステューデント・ドイツでは、史上初めてドライバーレス・カテゴリーが導入され、レーシングカーは人間の介入なしに走行できるように改造されなければならなくなった。
AMZはこのチャレンジに挑むことを決め、2015年から競技に使用されている「flüela」をドライバーレス仕様にした。AMZチームにとって、ドライバーレス車両を設計する際、IMU GPSはセンサー群の中核となる部分である。
AMZレーシングが使用するINSEllipse-N
軽量で小型のSBGEllipse-N 、AMZチームによれば、このカテゴリーで最も精度が高く、インターフェースも簡単だという。Ellipse-N 、慣性データと位置情報を融合し、GNSSが停止した場合でも継続的な軌道を実現します。
非常に厳しい条件下での使用
AMZチームによると、猛暑日、極端な雨の日、多くの振動、取り付け、取り外し、プラグの抜き差しなど、厳しいテストシーズンだったという。センサーは決して故障しませんでした。すべてのSBG慣性センサーは、ダイナミクスと温度（-40°～80°C）において、あらゆる条件下で一定の動作をするように校正されています。
AMZの成功
チームは何とかなった：
- スキッドパッドで1位（定常状態で可能な限り速く曲がる能力）
- トラックドライブで1位（コーンでマークされた未知のコースでのレース）、
- 秒の加速（車が速く加速する能力を測る）。
総合イベントには、エンジニアリング・デザインとコストで1位、自律設計で2位、ビジネスプラン・プレゼンテーションで3位と、チームが好成績を収めた静的分野も含まれている。
Ellipse-N、頑丈な小型INS
SBGEllipse-N 、0.1°のロールとピッチ、0.5°のGPSベースのヘディング、メーターレベルのGNSS測位（今回はGPS + GLONASSコンステレーション）を提供します。
「ジャイロスコープの品質には驚かされました。私たちのチームでも大学でも、誰も私たちが経験しているわずかなドリフトを信じることができませんでした」とDe la Iglesia Valls氏は述べています。
Ellipse-N 、GNSS受信機を統合し、慣性データと位置情報をリアルタイムで融合することで、GNSSが停止した場合でも連続的な軌道を実現します。
また、慣性センサーの性能とロバスト性をさらに向上させるため、陸上アプリケーション用の追加アルゴリズムも開発されました。
AMZチームによると、非常に暑い日、非常に雨の日、多くの振動、取り付け、取り外し、プラグの抜き差しなど、厳しいテストシーズンだった。センサーは一度も故障しなかった。
この信頼性は、工場での徹底的な校正にもよる。Ellipse-N ジャイロスコープ、加速度計、地磁気センサーのバイアスは、-40°から80°Cまで補正され、校正されています。
Ellipse-N
Ellipse-N コンパクトで高性能なRTK慣性航法システムINS）で、デュアルバンド、クアッドコンステレーションGNSSレシーバーを内蔵しています。
Ellipse-N センサーは、ダイナミックな環境や過酷なGNSS条件に最適ですが、磁気ヘディングを使用した低ダイナミックなアプリケーションでも動作可能です。
Ellipse-N見積りを依頼する
ご質問はありますか？
FAQセクションへようこそ！ここでは、私たちが紹介しているアプリケーションに関する最も一般的な質問に対する答えを見つけることができます。お探しのものが見つからない場合は、お気軽に直接お問い合わせください！
AHRSとINS違いは何ですか？
姿勢・ヘディング・リファレンス・システム(AHRS) と慣性航法システム(INS)の主な違いは、その機能と提供するデータの範囲にあります。
AHRSは方位情報、具体的には車両や装置の姿勢（ピッチ、ロール）と方位（ヨー）を提供する。通常、ジャイロスコープ、加速度計、地磁気計などのセンサーを組み合わせて使用し、方位を計算して安定させる。AHRSは3軸（ピッチ、ロール、ヨー）の角度位置を出力するため、システムは空間内の方位を把握することができる。航空機、UAV、ロボット工学、海洋システムなどでよく使用され、車両の制御と安定化に不可欠な正確な姿勢と方位のデータを提供する。
INS 、（AHRSのように）方位データを提供するだけでなく、車両の位置、速度、加速度を経時的に追跡します。GNSSのような外部基準に頼ることなく、慣性センサーを使用して3D空間での動きを推定します。AHRSに見られるセンサー（ジャイロスコープ、加速度センサー）を組み合わせますが、位置と速度のトラッキングのためのより高度なアルゴリズムを含むこともあり、精度を高めるためにGNSSのような外部データと統合することもよくあります。
要約すると、AHRSは姿勢と方位に重点を置き、INS 位置、速度、方位を含む航法データ一式を提供する。
IMU INS違いは何ですか？
慣性計測ユニットIMUと慣性航法システム(INS)の違いは、その機能と複雑さにあります。
IMU （慣性計測ユニット）は、加速度計とジャイロスコープによって計測された車両の直線加速度と角速度の生データを提供する。IMUはロール、ピッチ、ヨー、モーションに関する情報を提供するが、位置やナビゲーション・データは計算しない。IMU 特に、位置や速度を決定するための外部処理のために、動きや方向に関する重要なデータを中継するように設計されています。
一方、INS (慣性航法システム)は IMUデータを高度なアルゴリズムと組み合わせ、車両の位置、速度、姿勢を経時的に計算します。これは、センサーフュージョンと統合のためのカルマンフィルタリングのようなナビゲーションアルゴリズムを組み込んでいます。INS 、GNSSのような外部測位システムに依存することなく、位置、速度、方位を含むリアルタイムのナビゲーションデータを提供します。
このナビゲーション・システムは、特に軍事用UAV、船舶、潜水艦など、GNSSが利用できない環境で包括的なナビゲーション・ソリューションを必要とするアプリケーションで一般的に利用されている。
GNSSとGPSの違いとは？
GNSSはGlobal Navigation Satellite System（全地球航法衛星システム）、GPSはGlobal Positioning System（全地球測位システム）の略。これらの用語はしばしば同じ意味で使われるが、衛星ベースのナビゲーション・システムでは異なる概念を指す。
GNSSはすべての衛星ナビゲーション・システムの総称であり、GPSは特に米国のシステムを指す。GNSSには、より包括的なグローバル・カバレッジを提供する複数のシステムが含まれるが、GPSはそのうちの1つに過ぎない。
GPSだけでは衛星の有無や環境条件によって限界があるのに対し、GNSSでは複数のシステムからのデータを統合することで精度と信頼性が向上します。