PPK (Post-Processing Kinematic) — це метод обробки GNSS , який забезпечує високу точність позиціонування завдяки виправленню похибок у вихідних даних про місцезнаходження. Пост-обробка широко застосовується в сферах, де потрібна точна геопросторова інформація, таких як геодезія, картографія та експлуатація безпілотних літальних апаратів.
SBG Systems власне рішення GNSS з метою підвищення ефективності своїх інерційних навігаційних систем.
Що таке GNSS ?
Пост-обробка PPK — це метод, за якого система обробляє необроблені вимірювальні GNSS , записані на GNSS після збору даних. Їх можна поєднувати з іншими джерелами GNSS , щоб отримати найбільш повну та точну кінематичну траєкторію для GNSS навіть у найскладніших умовах.
Ці інші джерела можуть бути місцевою GNSS станцією GNSS на місці або поблизу проекту збору даних, або існуючими постійно діючими опорними станціями (CORS), які зазвичай надаються державними органами та/або комерційними постачальниками мереж CORS.
Програмне забезпечення для кінематичної постобробки (PPK) може використовувати вільно доступну інформацію про орбіту та годинник GNSS , щоб допомогти ще більше підвищити точність. PPK дозволяє точно визначити місцезнаходження локальної GNSS станції GNSS в абсолютній системі координат, яку вона використовує.
Програмне забезпечення PPK також може підтримувати складні перетворення між різними системами координат для забезпечення інженерних проектів.
Іншими словами, воно надає доступ до поправок, підвищує точність проекту і навіть може виправити втрати даних або помилки, що виникли під час зйомки або встановлення після виконання завдання.
RTK проти PPK
Кінематичне позиціонування в реальному часі (RTK) — це технологія позиціонування, яка передає GNSS практично в реальному часі, зазвичай використовуючи потік поправок у форматі RTCM. Однак можуть виникати труднощі із забезпеченням GNSS , зокрема щодо їх повноти, доступності, покриття та сумісності.
Технологія PPK має головну перевагу в оптимізації процесів обробки даних під час постобробки, включаючи пряму та зворотну обробку. На відміну від цього, обробка в реальному часі може страждати від перебоїв або несумісності поправок та їх передачі, що призводить до зниження точності позиціонування.
Першою ключовою перевагою пост-обробки GNSS порівняно з обробкою в реальному часі (RTK) є те, що система, яка використовується в польових умовах, не потребує каналу передачі даних/радіо для подачі поправок RTCM, що надходять від CORS, доGNSS .
Головним обмеженням для впровадження постобробки є вимога, щоб кінцева програма впливала на навколишнє середовище. З іншого боку, якщо ваша програма може витримати додатковий час обробки, необхідний для створення оптимізованої траєкторії, це значно покращить якість даних для всіх ваших результатів.
Як послідовна та зворотна обробка даних підвищує їхню точність?
Уявімо, що посеред зйомки стався 60-секундний GNSS . Похибка визначення положення при прямій обробці швидко зростає (швидкість залежить від IMU та інших параметрів) і досягає свого максимуму в кінці перерви. Потім вона швидко відновлюється.
При постобробці ми уявляємо, що час тече назад, і виконуємо обробку в антихронологічному порядку, оскільки фізичні рівняння залишаються дійсними. При такій зворотній обробці похибка буде максимальною саме на початку GNSS в GNSS , що дуже симетрично до природної прямої обробки.
Об'єднання цих двох результатів обчислень дає максимальну похибку приблизно в середині проміжку безсигналу, причому її величина значно менша, ніж у випадках використання виключно прямих або виключно зворотних обчислень. Це особливо покращитьINS , що забезпечуються SBG Systems , але й обробка даних GNSS також виграє від такого алгоритму роботи.
Як зазначалося раніше, пост-обробка є єдиним способом досягти такого покращення, оскільки для цього потрібні всі дані від початку до кінця, що відкладає її використання до завершення зйомки.
Підходить для всіх геодезичних завдань
Технологія RTK широко застосовується для високоточного GNSS у картографії, будівельному контролі та морських сферах, де потрібні результати в режимі реального часу. Пост-обробка INS є корисною для безпілотних літальних апаратів (БПЛА) та безпілотних підводних апаратів (БПА), де впровадження радіозв’язку та моніторинг потоку корекцій RTCM є складними завданнями.
Авіаційні геодезисти зазвичай використовують PPK, оскільки налагодити канали передачі даних до літаків складно, оскільки стільникові мережі погано працюють на висоті через орієнтацію наземних антен.
Інші сфери застосування, що потребують пост-обробки кінематичних даних, — це ті, де дані (наприклад, зображення або дані LiDAR) обробляються в подальшому робочому процесі, часто в хмарі, і де обробку траєкторії за допомогою програмного забезпечення GNSS , такого як Qinertia, можна легко додати.
