Формула Студент: безпілотні автомобілі — команда Чалмерса
Технологічний університет Чалмерса оснастив свій безпілотний автомобіль системою Ellipse INS GNSS.
«Ми були дуже задоволені продуктивністю та надійністю датчика». | Еміль Р., технічний керівник команди Chalmers Formula Student Driverless
Змагання з безпілотного водіння «Formula Student»
Змагання з безпілотних автомобілів «Formula Student» включають кілька різних випробувань: гальмування, розгін, тестування на майданчику для тестування зчеплення та заїзд на трасі.
Технологічний університет Чалмерса — шведський університет, що спеціалізується на наукових дослідженнях та освіті в галузі технологій, взяв участь у заході 2018 року.
Команда університету Чалмерса оснастила свій безпілотний автомобіль системою Ellipse — мініатюрною інерційною навігаційною системою з вбудованим GNSS .
Надійний та стабільний інерційний навігаційний датчик
Ми залишилися дуже задоволені роботою та надійністю датчика. Протягом сотень годин випробувань, які ми провели, датчик не дав жодних помітних збоїв.
Ми не помітили жодних відхилень у роботі інерційних датчиків, і нас особливо вразила висока точність визначення кутової швидкості повороту. GNSS також працювала дуже надійно та стабільно: у нас ніколи не виникало проблем із відсутністю GNSS , і ми завжди мали достатню кількість супутників.
Легко інтегрується завдяки бібліотеці C
Завдяки наданій бібліотеці C інтегрувати Ellipse у нашу програмну платформу було дуже просто. Наша платформа використовувала мікросервіси, розміщені в контейнерах Docker, де дані з датчика зчитував один із мікросервісів.
Це означало, що важливо було забезпечити можливість автоматичної та безперебійної збірки мікросервісу. Завдяки наданій бібліотеці було легко включити необхідний код в образ Docker і зібрати його разом із нашим власним кодом, що взаємодіє з бібліотекою.
Якби замість цього нам надали лише бінарний файл, нам довелося б самостійно зчитувати та обробляти необроблені дані датчиків, тому ця бібліотека виявилася для нас дуже корисною. Завдяки наданим прикладам та документації нам було дуже легко використовувати бібліотеку та інтегрувати Ellipse у необхідний нам мікросервіс.
Одинарна чи подвійна антена для таких умов?
Якщо одноантенна інерційна навігаційна система (INS), така як Ellipse, забезпечує дуже точні дані про орієнтацію та навігацію, то двоантенна INS як Ellipse, дозволяє швидше виконати ініціалізацію навіть у статичному положенні.
Ці особливості слід враховувати під час вибору INS. Дізнайтеся більше про те, «як вибрати найкращий heading ».
«Ми не помітили жодного дрейфу в роботі інерційних датчиків, і нас особливо вразила чудова точність оцінки кутової швидкості повороту». | Еміль Р., технічний директор
Ellipse-N
Ellipse — це компактна та високопродуктивна інерційна навігаційна система (INS) з підтримкою RTK та вбудованим дводіапазонним GNSS , що підтримує чотири GNSS . Вона забезпечує вимірювання ку roll, pitch, heading та heave, а також GNSS з точністю до сантиметра.
Ellipse ДатчикEllipse найкраще підходить для динамічних умов та несприятливих GNSS , але також може працювати в менш динамічних системах із використанням магнітного heading.
Запитайте ціну на Ellipse
У вас є питання?
Ласкаво просимо до розділу «Часті запитання»! Тут ви знайдете відповіді на найпоширеніші запитання щодо програм, які ми презентуємо. Якщо ви не знайдете потрібної інформації, звертайтеся до нас безпосередньо!
У чому різниця GNSS GPS?
GNSS «Глобальна навігаційна супутникова система», а GPS — «Глобальна система позиціонування». Ці терміни часто вживаються як синоніми, проте вони позначають різні поняття в рамках супутникових навігаційних систем.
GNSS загальний термін, що позначає всі супутникові навігаційні системи, тоді як GPS стосується саме американської системи. До GNSS входять численні системи, що забезпечують більш повне глобальне покриття, тоді як GPS є лише однією з цих систем.
Завдяки GNSS ви отримуєте вищу точність і надійність завдяки об’єднанню даних з декількох систем, тоді як використання лише GPS може мати певні обмеження, що залежать від наявності супутників та умов навколишнього середовища.
У чому полягає різниця між AHRS INS?
Основна відмінність між системою орієнтації та курсу (AHRS) та інерційною навігаційною системою (INS) полягає в їхній функціональності та обсязі даних, які вони надають.
AHRS інформацію про орієнтацію, а саме про положення (pitch, roll) та heading поворот) транспортного засобу або пристрою. Зазвичай вона використовує комбінацію датчиків, зокрема гіроскопів, акселерометрів та магнітометрів, для обчислення та стабілізації орієнтації. AHRS кутове положення по трьох осях (pitch, roll та відхилення), що дозволяє системі розуміти своє положення у просторі. Вона часто використовується в авіації, безпілотних літальних апаратах, робототехніці та морських системах для надання точних heading положення та heading , що є критично важливим для керування та стабілізації транспортного засобу.
Система INS тільки надає дані про орієнтацію (як і система AHRS), але й відстежує положення, швидкість та прискорення транспортного засобу в динаміці. Вона використовує інерційні датчики для оцінки руху в тривимірному просторі, не покладаючись на зовнішні джерела, такі як GNSS. Система поєднує датчики, що входять до складу AHRS гіроскопи, акселерометри), але також може містити більш досконалі алгоритми для відстеження положення та швидкості, часто інтегруючись із зовнішніми даними, такими як GNSS підвищення точності.
Отже, AHRS на орієнтації (кут нахилу та heading), тоді як INS повний набір навігаційних даних, включаючи координати, швидкість та орієнтацію.
У чому полягає різниця між IMU INS?
Різниця між інерційним вимірювальним блоком (IMU) та інерційною навігаційною системою (INS) полягає в їхній функціональності та складності.
IMU інерційний вимірювальний блок) надає необроблені дані про лінійне прискорення та кутову швидкість транспортного засобу, виміряні акселерометрами та гіроскопами. Він надає інформацію про roll, pitch, рискання та рух, але не обчислює дані про положення або навігацію. IMU спеціально IMU для передачі основних даних про рух та орієнтацію для зовнішньої обробки з метою визначення положення або швидкості.
З іншого боку, INS інерційна навігаційна система) поєднує IMU з передовими алгоритмами для обчислення положення, швидкості та орієнтації транспортного засобу в часі. Вона включає навігаційні алгоритми, такі як фільтрація Калмана, для злиття та інтеграції даних датчиків. INS навігаційні дані в режимі реального часу, включаючи положення, швидкість та орієнтацію, не покладаючись на зовнішні системи позиціонування, такі як GNSS.
Ця навігаційна система зазвичай використовується в додатках, що вимагають комплексних навігаційних рішень, особливо вdenied , таких як військові БПЛА, кораблі та підводні човни.
Чи INS сигнали від зовнішніх допоміжних датчиків?
Інерційні навігаційні системи нашої компанії приймають сигнали від зовнішніх допоміжних датчиків, таких як датчики аеродинамічних даних, магнітометри, одометри, цифрові лінійні датчики (DVL) та інші.
Така інтеграція робить INS універсальною та надійною системою, особливо вdenied .
Ці зовнішні датчики підвищують загальну ефективність та точність інерційної навігаційної системи ( INS надаючи додаткові дані.
