Formula Student autônomo – Equipe Chalmers
A Universidade de Tecnologia de Chalmers equipou seu carro autônomo com o Ellipse-N INS GNSS.
“Estamos muito satisfeitos com o desempenho e a robustez do sensor.” | Emil R., gerente de engenharia da Chalmers Formula Student Driverless
Competição autônoma Formula Student
A competição de direção autônoma da formula student inclui vários desafios diferentes: frenagem, aceleração, teste de skidpad e condução em pista.
A Universidade de Tecnologia de Chalmers, uma universidade sueca que se concentra em pesquisa e educação em tecnologia, participou da edição de 2018.
A equipe da Chalmers equipou seu carro autônomo com o Ellipse-N, um sistema de navegação inercial em miniatura com receptor GNSS integrado.
Sensor de Navegação Inercial robusto e estável
Ficamos muito satisfeitos com o desempenho e a robustez do sensor. O sensor não apresentou nenhum erro aparente durante as centenas de horas de testes que realizamos.
Não experimentamos nenhuma deriva para os sensores inerciais e ficamos especialmente impressionados com a excelente estimativa da taxa de yaw. O sistema GNSS também foi muito robusto e estável e nunca tivemos problemas com falta de cobertura GNSS e sempre tivemos um bom número de satélites.
Fácil de integrar graças à biblioteca C
O Ellipse-N foi muito fácil de integrar em nossa própria estrutura de software usando a biblioteca C fornecida. Nossa estrutura usava microsserviços hospedados em contêineres Docker, onde os dados do sensor eram lidos por um microsserviço.
Isso significava que era importante que o microsserviço pudesse ser construído de forma automática e integrada. Pela biblioteca fornecida, foi simples incluir o código necessário na imagem do Docker e construí-lo junto com nosso próprio código que faz interface com a biblioteca.
Se houvesse apenas um binário fornecido, teríamos que ler e analisar os dados brutos do sensor nós mesmos, então a biblioteca foi muito útil para o nosso caso. Os exemplos e a documentação fornecidos tornaram muito fácil usar a biblioteca e interfacear o Ellipse-N no microsserviço de que precisávamos.
Antena simples ou dupla para tais condições?
Se um Sistema de Navegação Inercial (INS) de antena única, como o Ellipse-N, fornece dados de orientação e navegação muito precisos, um INS de antena dupla, como o Ellipse-D, permite uma inicialização mais rápida, mesmo em uma posição estática.
Tais características devem ser consideradas ao escolher seu INS. Encontre mais informações sobre « como escolher o melhor método de heading ».
“Não tivemos nenhum desvio para os sensores inerciais e ficamos especialmente impressionados com a excelente estimativa da taxa de yaw.” | Emil R., Gerente de Engenharia
Ellipse-N
O Ellipse-N é um Sistema de Navegação Inercial (INS) RTK compacto e de alto desempenho com um receptor GNSS de banda dupla e constelações quádruplas integrado. Ele fornece roll, pitch, heading e heave, bem como uma posição GNSS centimétrica.
O sensor Ellipse-N é mais adequado para ambientes dinâmicos e condições GNSS adversas, mas também pode operar em aplicações dinâmicas mais baixas com uma direção magnética.
Solicite uma cotação para o Ellipse-N
Você tem perguntas?
Bem-vindo à nossa seção de FAQ! Aqui, você encontrará respostas para as perguntas mais comuns sobre as aplicações que apresentamos. Se você não encontrar o que procura, sinta-se à vontade para nos contatar diretamente!
O que é GNSS vs GPS?
GNSS significa Global Navigation Satellite System e GPS para Global Positioning System. Esses termos são frequentemente usados de forma intercambiável, mas se referem a conceitos distintos dentro dos sistemas de navegação baseados em satélite.
GNSS é um termo coletivo para todos os sistemas de navegação por satélite, enquanto o GPS se refere especificamente ao sistema dos EUA. Ele abrange múltiplos sistemas que fornecem uma cobertura global mais abrangente, enquanto o GPS é apenas um desses sistemas.
Você obtém maior precisão e confiabilidade com o GNSS, integrando dados de vários sistemas, enquanto o GPS sozinho pode ter limitações dependendo da disponibilidade de satélites e das condições ambientais.
Qual é a diferença entre AHRS e INS?
A principal diferença entre um Attitude and Heading Reference System (AHRS) e um Inertial Navigation System (INS) reside em sua funcionalidade e no escopo dos dados que eles fornecem.
O AHRS fornece informações de orientação — especificamente, a atitude (inclinação, rotação) e direção (guinada) de um veículo ou dispositivo. Ele normalmente usa uma combinação de sensores, incluindo giroscópios, acelerômetros e magnetômetros, para calcular e estabilizar a orientação. O AHRS emite a posição angular em três eixos (inclinação, rotação e guinada), permitindo que um sistema entenda sua orientação no espaço. É frequentemente usado em aviação, UAVs, robótica e sistemas marítimos para fornecer dados precisos de atitude e direção, o que é fundamental para o controle e estabilização do veículo.
Um INS não apenas fornece dados de orientação (como um AHRS), mas também rastreia a posição, velocidade e aceleração de um veículo ao longo do tempo. Ele usa sensores inerciais para estimar o movimento no espaço 3D sem depender de referências externas como GNSS. Ele combina os sensores encontrados em AHRS (giroscópios, acelerômetros), mas também pode incluir algoritmos mais avançados para rastreamento de posição e velocidade, muitas vezes integrando-se com dados externos como GNSS para maior precisão.
Em resumo, o AHRS se concentra na orientação (atitude e direção), enquanto o INS fornece um conjunto completo de dados de navegação, incluindo posição, velocidade e orientação.
Qual é a diferença entre IMU e INS?
A diferença entre uma Unidade de Medição Inercial (IMU) e um Sistema de Navegação Inercial (INS) reside em sua funcionalidade e complexidade.
Uma IMU (unidade de medição inercial) fornece dados brutos sobre a aceleração linear e a velocidade angular do veículo, medidas por acelerômetros e giroscópios. Ela fornece informações sobre rolagem (roll), inclinação (pitch), guinada (yaw) e movimento, mas não calcula dados de posição ou navegação. A IMU é especificamente projetada para transmitir dados essenciais sobre movimento e orientação para processamento externo, a fim de determinar a posição ou velocidade.
Por outro lado, um INS (sistema de navegação inercial) combina dados da IMU com algoritmos avançados para calcular a posição, velocidade e orientação de um veículo ao longo do tempo. Ele incorpora algoritmos de navegação, como a filtragem de Kalman, para fusão e integração de sensores. Um INS fornece dados de navegação em tempo real, incluindo posição, velocidade e orientação, sem depender de sistemas de posicionamento externos como o GNSS.
Este sistema de navegação é tipicamente utilizado em aplicações que exigem soluções de navegação abrangentes, particularmente em ambientes com negação de GNSS, como UAVs militares, navios e submarinos.
O INS aceita entradas de sensores auxiliares externos?
Os Sistemas de Navegação Inercial da nossa empresa aceitam entradas de sensores auxiliares externos, como sensores de dados aéreos, magnetômetros, odômetros, DVL e outros.
Essa integração torna o INS altamente versátil e confiável, especialmente em ambientes com GNSS negado.
Esses sensores externos melhoram o desempenho geral e a precisão do INS, fornecendo dados complementares.
