Formule étudiante sans conducteur - Chalmers Team
L'université de technologie de Chalmers a équipé sa voiture sans conducteur du GNSS Ellipse-N INS .
"Nous avons été très satisfaits des performances et de la robustesse du capteur." | Emil R., responsable de l'ingénierie de la voiture sans conducteur Formula Student de Chalmers, a déclaré : "Nous sommes très satisfaits des performances et de la robustesse du capteur.
Concours de formule étudiante sans conducteur
La formule de compétition pour étudiants sans conducteur comprend plusieurs défis différents : freinage, accélération, essais sur piste de glisse et conduite sur circuit.
L'Université de technologie de Chalmers, une université suédoise qui se concentre sur la recherche et l'éducation dans le domaine de la technologie, a participé à l'édition 2018.
L'équipe de Chalmers a équipé sa voiture sans conducteur de l'Ellipse-N, un système de navigation inertiel miniature avec récepteur GNSS intégré.
Capteur de navigation inertielle robuste et stable
Nous avons été très satisfaits des performances et de la robustesse du capteur. Le capteur n'a présenté aucune erreur apparente au cours des centaines d'heures de test que nous avons effectuées.
Nous n'avons constaté aucune dérive des capteurs inertiels et nous avons été particulièrement impressionnés par l'excellente estimation de la vitesse de lacet. Le système GNSS était également très robuste et stable et nous n'avons jamais rencontré de problème de manque de couverture GNSS et nous avons toujours eu un bon nombre de satellites.
Facile à intégrer grâce à la bibliothèque C
L'Ellipse-N a été très facile à intégrer dans notre propre cadre logiciel en utilisant la bibliothèque C fournie. Notre cadre utilise des microservices hébergés dans des conteneurs Docker où les données du capteur sont lues par un microservice.
Cela signifie qu'il est important que le microservice puisse être construit automatiquement et de manière transparente. Grâce à la bibliothèque fournie, il était simple d'inclure le code nécessaire dans l'image Docker et de le construire avec notre propre code interfaçant la bibliothèque.
S'il n'y avait eu qu'un binaire fourni à la place, nous aurions dû lire et analyser les données brutes du capteur nous-mêmes, de sorte que la bibliothèque a été très utile dans notre cas. Les exemples et la documentation fournis ont rendu très facile l'utilisation de la bibliothèque et l'interfaçage de l'Ellipse-N dans le microservice dont nous avions besoin.
Antenne simple ou double pour de telles conditions ?
Si un système de navigation inertielleINS à antenne unique comme l'Ellipse-N fournit des données d'orientation et de navigation très précises, un INS à double antenne comme l'Ellipse-D permet une initialisation plus rapide, même en position statique.
Ces caractéristiques sont à prendre en compte lors du choix de votre INS. Plus d'informations sur " comment choisir la meilleure méthode de cap ".
"Nous n'avons constaté aucune dérive des capteurs inertiels et nous avons été particulièrement impressionnés par l'excellente estimation de la vitesse de lacet." | Emil R., directeur de l'ingénierie
Ellipse-N
Ellipse-N est un système de navigation inertielleINS RTK compact et performant, doté d'un récepteur GNSS intégré à double bande et à quadruple constellation. Il fournit le roulis, le tangage, le cap et le pilonnement, ainsi qu'une position GNSS centimétrique.
Le capteurEllipse-N est le mieux adapté aux environnements dynamiques et aux conditions GNSS difficiles, mais il peut également fonctionner dans des applications moins dynamiques avec un cap magnétique.
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Bienvenue dans notre section FAQ ! Vous y trouverez les réponses aux questions les plus courantes concernant les applications que nous présentons. Si vous ne trouvez pas ce que vous cherchez, n'hésitez pas à nous contacter directement !
Qu'est-ce que le GNSS par rapport au GPS ?
GNSS signifie Global Navigation Satellite System (système mondial de navigation par satellite) et GPS Global Positioning System (système mondial de positionnement). Ces termes sont souvent utilisés de manière interchangeable, mais ils renvoient à des concepts différents au sein des systèmes de navigation par satellite.
Le GNSS est un terme générique qui désigne tous les systèmes de navigation par satellite, tandis que le GPS se réfère spécifiquement au système américain. Il comprend plusieurs systèmes qui offrent une couverture mondiale plus complète, alors que le GPS n'est qu'un de ces systèmes.
Le GNSS permet d'améliorer la précision et la fiabilité en intégrant les données de plusieurs systèmes, alors que le GPS seul peut avoir des limites en fonction de la disponibilité des satellites et des conditions environnementales.
Le GNSS représente la catégorie plus large des systèmes de navigation par satellite, y compris le GPS et d'autres systèmes, tandis que le GPS est un GNSS spécifique développé par les États-Unis.
Quelle est la différence entre AHRS et INS?
La principale différence entre un système de référence d'attitude et de cap (AHRS) et un système de navigation inertielle (INS) réside dans leur fonctionnalité et l'étendue des données qu'ils fournissent.
AHRS fournit des informations sur l'orientation, en particulier l'attitude (tangage, le roulis) et le cap (lacet) d'un véhicule ou d'un appareil. Il utilise généralement une combinaison de capteurs, notamment des gyroscopes, des accéléromètres et des magnétomètres, pour calculer et stabiliser l'orientation. Le site AHRS fournit la position angulaire sur trois axes (tangage, roulis et lacet), ce qui permet à un système de comprendre son orientation dans l'espace. Il est souvent utilisé dans l'aviation, les drones, la robotique et les systèmes marins pour fournir des données précises sur l'attitude et le cap, ce qui est essentiel pour le contrôle et la stabilisation du véhicule.
Un site INS fournit non seulement des données d'orientation (comme un site AHRS), mais suit également la position, la vitesse et l'accélération d'un véhicule au fil du temps. Il utilise des capteurs inertiels pour estimer le mouvement dans l'espace 3D sans dépendre de références externes comme le GNSS. Il combine les capteurs que l'on trouve sur AHRS (gyroscopes, accéléromètres), mais peut également inclure des algorithmes plus avancés pour le suivi de la position et de la vitesse, intégrant souvent des données externes telles que le GNSS pour une plus grande précision.
En résumé, AHRS se concentre sur l'orientation (attitude et cap), tandis que INS fournit une suite complète de données de navigation, y compris la position, la vitesse et l'orientation.
Quelle est la différence entre IMU et INS?
La différence entre une unité de mesure inertielle (IMU) et un système de navigation inertielle (INS) réside dans leur fonctionnalité et leur complexité.
Une unité de mesure inertielle ( IMU ) fournit des données brutes sur l'accélération linéaire et la vitesse angulaire du véhicule, mesurées par des accéléromètres et des gyroscopes. Elle fournit des informations sur le roulis, tangage, le lacet et le mouvement, mais ne calcule pas la position ou les données de navigation. Le site IMU est spécialement conçu pour relayer les données essentielles sur le mouvement et l'orientation en vue d'un traitement externe permettant de déterminer la position ou la vitesse.
D'autre part, un système de navigation inertielle ( INS ) combine les données de IMU avec des algorithmes avancés pour calculer la position, la vitesse et l'orientation d'un véhicule au fil du temps. Il incorpore des algorithmes de navigation tels que le filtrage de Kalman pour la fusion et l'intégration des capteurs. Un système INS fournit des données de navigation en temps réel, y compris la position, la vitesse et l'orientation, sans dépendre de systèmes de positionnement externes tels que le GNSS.
Ce système de navigation est généralement utilisé dans des applications qui nécessitent des solutions de navigation complètes, en particulier dans des environnements dépourvus de GNSS, tels que les drones militaires, les navires et les sous-marins.
Le site INS accepte-t-il des entrées provenant de capteurs d'aide externes ?
Les systèmes de navigation inertielle de notre société acceptent les entrées des capteurs d'aide externes, tels que les capteurs de données aériennes, les magnétomètres, les odomètres, les DVL et autres.
Cette intégration rend le site INS très polyvalent et fiable, en particulier dans les environnements dépourvus de GNSS.
Ces capteurs externes améliorent les performances globales et la précision du site INS en fournissant des données complémentaires.
