O processamento de avanço/retrocesso é um método de pós-processamento usado para melhorar a precisão do posicionamento em sistemas de navegação GNSS/INS. Este método aproveita os pontos fortes de ambas as tecnologias, utilizando todos os dados coletados em duas direções: avanço e retrocesso. O processamento de avanço analisa os dados em ordem cronológica, assim como foram gravados. O processamento de retrocesso faz o inverso, lendo e analisando os dados do último ponto gravado de volta ao início. Esta técnica de passagem dupla fornece duas estimativas de trajetória, que podem então ser mescladas para aumentar a precisão.
O GNSS oferece alta precisão a longo prazo, mas falha em áreas com obstrução de sinal, como túneis ou cidades densas. Os sistemas inerciais, por outro lado, fornecem dados confiáveis de curto prazo, mas sofrem de desvio ao longo do tempo. Quando os sinais GNSS desaparecem, como em um túnel, os dados inerciais mantêm a trajetória, mas introduzem erros. Esses erros se acumulam de forma diferente quando processados para trás. Ao comparar os caminhos inerciais de avanço e retrocesso, o sistema identifica e reduz os efeitos de desvio.
Imagine um veículo entrando em um túnel onde o sinal GNSS é perdido. O caminho processado para frente mostra o desvio acumulado no momento em que o veículo sai. Quando processado para trás a partir da saída do túnel, o desvio aparece na entrada. A combinação de ambas as direções equilibra os erros e melhora a estimativa do caminho final. Esta abordagem ajuda a capturar movimentos importantes, como mudanças de faixa ou desvio de obstáculos, mesmo durante interrupções do GNSS.
Esta técnica também melhora a estimativa de atitude, melhorando a precisão de pitch, roll e yaw. Funciona em três dimensões, não apenas lateralmente. Embora não seja essencial para interrupções muito curtas, sempre melhora a qualidade dos dados. A fusão dos resultados de avanço e retrocesso produz uma trajetória final robusta e precisa.
O processamento de avanço/retrocesso é ideal para aplicações onde alta precisão é crítica. Ele transforma um sistema GNSS/INS em uma solução mais poderosa, especialmente em ambientes desafiadores onde o GNSS sozinho falharia.
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