Défi des robots autonomes

Robot autonome pour les sites pétroliers et gaziers

Lancé en décembre 2013, le challenge ARGOS (Autonomous Robot for Gas and Oil Sites) est organisé par la compagnie pétrolière et gazière TOTAL avec l'Agence nationale de la recherche (ANR).

Il vise à faire émerger dans moins de trois ans une nouvelle génération de robots autonomes capables d'effectuer des tâches d'inspection, de détecter des anomalies et de répondre à des situations d'urgence. L'objectif de ce concours est de construire un robot autonome capable de se déplacer sur les sites pétroliers et gaziers afin de renforcer la sécurité des opérateurs de TOTAL.

Odométrie - Capteur inertiel - LiDAR

Le robot VIKINGS calcule sa position grâce à la fusion de la prédiction odométrique et des données du capteur inertiel. Ces informations sont ensuite corrigées avec les données des deux LiDAR (le premier est positionné à l'avant et l'autre à l'arrière, pour un champ de vision de 360°).

Le robot est équipé de chenilles, ce qui fait que le robot glisse lorsqu'il tourne. Ce type de véhicule rend la précision de l'odométrie particulièrement mauvaise. La centrale inertielle est donc indispensable pour calculer le cap. roulis et tangage sont obtenus à partir du Ellipse-A et entièrement confiés.

Atteindre la position centimétrique

Déjà satisfait des produits SBG SYSTEMS', le choix s'est naturellement porté sur le système d'attitude et de référenceellipse-A cap . "Il offre de très bonnes performances tangage et roulis grâce à des gyroscopes à faible dérive", explique M. Merriaux.

The Ellipse-A is the second generation of miniature inertial sensors of SBG Systems. It integrates low drift gyroscopes and benefits from the experience gained in algorithms design. Industrial-grade, the Ellipse-A is factory calibrated in temperature and dynamics, ensuring data integrity from -40 to 75 ° C. With this winning combination, VIKINGS team reaches a centimeter level absolute precision (< 3 cm), a technical achievement, which has greatly contributed to their two victories.