Eine Trägheitsmesseinheit (Inertial Measurement Unit, IMU) ist ein elektronisches Gerät, das Beschleunigung, Orientierung, Winkelraten und andere Gravitationskräfte misst und meldet. Sie besteht aus 3 Beschleunigungsmessern, 3 Gyroskopen und - je nach Anforderung von Richtung - 3 Magnetometern. Es liefert Rollen, Nicken, und Gierdaten.
Eine AHRS erweitert die IMU um eine zentrale Recheneinheit (CPU). Sie bindet den erweiterten Kalman-Filter ein, der Lage und Richtung Informationen liefert.
Trägheitsnavigationssysteme (INS) bestehen aus einer IMU und enthalten zusätzlich einen GPS/GNSS-Empfänger. Ein INS fusioniert Trägheits-, Navigations- und Hilfsdaten (Kilometerzähler, DVL usw.) mit Hilfe des erweiterten Kalman-Filters. Diese Fusion von GNSS- und IMU-Sensoren liefert Rollen, Nicken, Richtung, Position und Geschwindigkeit.
Trägheitsnavigationssysteme mit konsistentem Verhalten unter allen Bedingungen
Unter SBG Systems wird jeder Inertialsensor für einen Temperaturbereich von -40 bis 85°C kalibriert, um ein einheitliches Verhalten in allen Umgebungen zu gewährleisten.
Die Kalibrierung verbessert die Qualität des Sensors erheblich:
- Verstärkungs- und Vorspannungstemperaturkompensation für Beschleunigungsmesser und Gyroskope
- Verstärkung der Temperaturkompensation bei Magnetometern
- Ausgleich von Querachsen und Ausrichtungsfehlern bei Beschleunigungsmessern, Kreiseln und Magnetometern
- Korrektur der Nichtlinearität für Kreiselgeräte
- GyroskopG-Effekt-Kompensation für Gyroskope