フォーミュラ・ステューデント・エレクトリック

フォーミュラ・ステューデント・エレクトリックでのTUFast

フォーミュラSAEは、1979年にアメリカの教授たちによって創設され、1999年にヨーロッパに上陸した。このプロジェクトは、学生が自分自身に挑戦し、能力を試し、チームで巨大プロジェクトに取り組む方法を学ぶことを目的としている。

TUfastは、SBG Systems の小型慣性航法システムEllipse2-Nを搭載した電気自動車 "eb018 "で出場した。

ビークルダイナミクス

eb018にはEllipse2-NINS/GNSSが搭載されている。IMUとGPSの速度は、チームが車両の状態（速度、スリップ角、XおよびY加速度、ヨーレート）を推定するために使用したフィルタの主なソースです。

この状態を望ましい状態と比較し、各モーターの指令を生成する。したがってEllipse2-Nは、2018年に大成功を収めたTUfastのマシン（イギリス、ドイツ、スペインのオートクロスで1位、オーストラリアで総合1位）において、非常に決定的な要因となった。

タイヤ分析

GPSの位置は分析に広く利用された。チームは、eb018のパフォーマンスに影響を与えるすべての現象をより直感的に理解するために、多くの地図を作成した。非常に洞察に富んだ例が下のトラックマップである。これは我々のカルマンフィルターの内部補正係数を示している。

私たちのタイヤモデルは、縦方向のタイヤ力（ストレートでは青／緑）を過大評価し、横方向の力（コーナーではオレンジ／黄色）をかなりよく見積もっていることがわかった。