电动学生方程式

大学生电动方程式赛车上的 TUfast

SAE 公式于 1979 年由美国教授创立，1999 年传入欧洲。该项目旨在让学生挑战自我，测试他们的能力，并学习如何以团队的形式完成一个庞大的项目。

几年前，这项比赛增设了电动车组，TUfast的电动车 "eb018 "参加了比赛，该车装有Ellipse2-N，这是一种微型惯性导航系统，来自SBG Systems 。

车辆动力学

Ellipse2-NINS/GNSS 已安装在 eb018 上。IMU 和 GPS 速度是团队用来估计车辆状态（速度、滑动角、X 和 Y 加速度以及偏航率）的滤波器的主要来源。

然后将这一状态与理想状态进行比较，从而生成每个电机的指令。因此，Ellipse2-N 是 TUfast 2018 年取得巨大成功的决定性因素（英国、德国和西班牙汽车越野赛第一名；澳大利亚总成绩第一名）。

轮胎分析

GPS 定位被广泛用于分析。团队绘制了许多地图，以便更直观地了解影响 eb018 性能的所有现象。下面的轨迹图就是一个非常有见地的例子。它显示了我们卡尔曼滤波器中的一个内部修正因子。

我们从中了解到，我们的轮胎模型高估了轮胎的纵向力（直道上为蓝色/绿色），而对横向力（弯道上为橙色/黄色）的估算相当准确。