Ellipse-D INS/GNSS compatible avec Cobham Aviator UAV 200

Essais stationnaires et OTM (On-The-Move) en configuration au sol

En octobre 2020, le CNES a effectué quelques tests au sein du CST (Centre spatial de Toulouse).

Tout d'abord, le matériel et le logiciel ont été pris en main dans le laboratoire. Le matériel a ensuite été intégré dans le camion Oscar (OSCAR est un "laboratoire mobile" sur lequel les antennes OTM sont installées et testées, sur les routes).

Après avoir vérifié son bon fonctionnement en mode stationnaire, des tests OTM à l'intérieur du CNES ont été réalisés pour attester de la compatibilité entre le capteur inertiel et le terminal.

Configuration de l'équipement

Lors du test en mode stationnaire en laboratoire, le CNES a utilisé le logiciel sbgcenter fourni avec le Ellipse-D INS/GNSS pour configurer l'équipement afin qu'il corresponde au mieux à leur application.

Ce logiciel propose différents profils de mouvement pour ajuster les paramètres du filtre de Kalman étendu et obtenir les meilleures performances dans les conditions d'utilisation.

Paramètres choisis sur le logiciel SBGcenter :

• Choix du profil : "general purpose". Il était le plus adapté au comportement du camion Oscar. Pour une intégration sur un drone, il faut choisir un profil drone.
• Configuration des 2 antennes GNSS : elles doivent être à plus de 45 cm du terminal Cobham, et dans un "environnement" similaire (suffisamment proche, pas d'obstacles entre elles, doivent subir la même dynamique).
• Alignement du véhicule par rapport à l'unité de contrôle introduite (dans notre cas, ils sont orientés le long du même axe).
• Si d'autres capteurs sont placés sur le support, ils peuvent également être saisis (tube de Pitot, accéléromètre...).
• Le port com A du Ellipse-D INS/GNSS (le "main") est connecté au PC pour visualiser les informations reçues sur le sbgcenter. Le port E est connecté au terminal Cobham. Les deux sont configurés à 115200 bauds.
• En ce qui concerne la sortie des données, la fréquence de transmission des messages AT_ITINS doit être de 50 Hz au maximum.

Intégration et test OTM

Deux tests "On-The-Move" ont été effectués sur le même circuit. Le circuit d'essai comprend des lignes droites et des ronds-points et la vitesse maximale pour le parcourir était de 30km/H.

Le premier test a révélé que des ajustements de paramètres étaient nécessaires, notamment la fréquence d'émission qui était trop élevée.

Lors du second test, la connexion est restée stable, même en cas de changement de direction, ce qui valide les réglages.

Le ping est passé correctement, et les latences les plus longues observées sont celles qui suivent un passage près d'un bâtiment (masquage possible de la LOS). Sur l'interface Aviator UAV 200, tout fonctionne (niveau de signal >50dbHz, fix GPS).

En enregistrant les sessions de test, les séquences peuvent être rejouées sur le SBGcenter grâce à différentes options :

• Vue de la position : Elle montre une figure avec des animations où vous pouvez suivre la trajectoire du véhicule.
• Vue du cockpit : Interface utilisateur graphique avec visualisation des données d'attitude du transporteur.

Conclusion

Après tous ces tests, l'équipe du centre Cesars du CNES a conclu que le système de navigation inertielle SBG Systems' est compatible avec le terminal AVIATOR UAV 200 de Cobham, dans une configuration "sol". Ellipse-D est compatible avec le terminal AVIATOR UAV 200 de Cobham, en configuration "sol".

Ce test concluant offre un large éventail de possibilités aux utilisateurs de drones.