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La asombrosa navegación autónoma del robot del equipo VIKINGS se basa en varios sensores: la predicción de la odometría, fusionada con la información del sensor inercial Ellipse-A, y luego c
IMU - Unidad de medición inercial
SBG Systems ofrece una amplia línea de IMU / INS, tanto si sus requisitos de aplicación son de tamaño como de rendimiento.
¿Qué es una unidad de medición inercial - IMU?
IMU, que significa Unidad de Medición Inercial, es un dispositivo electrónico que mide e informa de la aceleración, la orientación, las velocidades angulares y otras fuerzas gravitatorias. Se compone de 3 acelerómetros, 3 giroscopios y, en función de las necesidades de cabo , 3 magnetómetros. Uno por eje para cada uno de los tres ejes del vehículo: balanceo, cabeceo y guiñada.
Existen diferentes tipos de sensores IMU : el basado en FOG (giroscopio de fibra óptica), las IMU RLG (giroscopio láser de anillo) y, por último, IMU basado en la tecnología MEMS (Micro Electro-Mechanical Systems). Esta tecnología permite reducir los costes y los requisitos de potencia, al tiempo que garantiza el rendimiento. Por tanto, los sistemas basados en MEMS combinan un alto rendimiento y una potencia ultrabaja en una unidad más pequeña.
Los datos brutos se emiten a 1 kHz para aplicaciones exigentes en tiempo real.
¿Qué diferencia hay entre un IMU, un AHRS y un sistema de navegación inercial?
Un IMU combina giroscopios y acelerómetros. Un Sistema de Referencia de Actitud y cabo (AHRS), también llamada unidad de movimiento, añade una unidad central de procesamiento (CPU) que incorpora el filtro de Kalman extendido para calcular la actitud con cabo en relación con el norte magnético.
Los sistemas de navegación inercial se componen de un IMU e incorporan además un receptor GPS/GNSS . Un INS fusiona los datos inerciales, de navegación y de ayuda (cuentakilómetros, DVL, etc.) gracias al filtro de Kalman ampliado. Esta fusión de sensores GNSS y IMU proporciona balanceo, cabeceo, cabo, posición y velocidad.
Mercado de unidades de medición inercial
Dependiendo de la categoría del sensor IMU, las principales aplicaciones incluyen control y estabilización, navegación y corrección, o medición y pruebas. Sin embargo, los mercados típicos de las unidades de medición son el control de sistemas no tripulados, las aplicaciones cartográficas móviles ya sean terrestres, aéreas o marítimas y toda carga útil que requiera estabilización o apuntamiento.
Por su buena relación rendimiento/tamaño, las IMU MEMS son ideales para todos los mercados de vehículos no tripulados, ya se trate de vehículos terrestres no tripulados (UGV), vehículos aéreos no tripulados (UAV) o vehículos marinos no tripulados (UMV). Tácticas y de navegación categoría Las IMU, por su parte, son uno de los principales componentes del INS/GNSS utilizado en aviones o barcos, así como en misiles e incluso satélites.
Fuentes
