Heave é uma medida de movimento muito específica para aplicações marítimas. Ele se refere ao movimento para cima e para baixo de uma embarcação devido à ação das ondas, medido como deslocamento linear ao longo do eixo vertical local, assumindo um valor médio de zero no centro de gravidade da embarcação.
Grandes atualizações foram aplicadas aos nossos algoritmos de heave em tempo real e atrasado.
Para obter mais detalhes sobre nosso algoritmo de heave e como configurá-lo corretamente, visite a página da Base de Conhecimento da nossa Central de Suporte.
Desenvolvimentos recentes
Nossos algoritmos atuais de heave em tempo real e atrasado já são líderes do setor e têm as melhores especificações. No entanto, fizemos melhorias significativas para aumentar ainda mais sua precisão. Os avanços mais recentes, introduzidos na versão 5.1 do firmware, usam a distância do Centro de Rotação (COR) até a IMU (Unidade de Medição Inercial), resultando nos seguintes benefícios para os algoritmos de heave em tempo real e atrasado:
- Desempenho aprimorado:
- A precisão da elevação em tempo real melhorou de 5 cm para 4 cm.
- A precisão da elevação retardada melhorou de 2,5 cm para 2 cm.
- Instalação flexível IMU : a IMU agora pode ser instalada em qualquer lugar do navio, desde que a distância até o COR seja fornecida. Essa é uma melhoria significativa em relação às versões anteriores, que exigiam que a IMU estivesse localizada perto do COR da embarcação - um desafio para embarcações maiores.
- Operação aprimorada em condições marítimas desafiadoras: o desempenho total é mantido mesmo em condições marítimas mais exigentes.
Qualificação de novos algoritmos
A qualificação do desempenho da elevação é inerentemente desafiadora, especialmente quando se busca alta precisão. Veja como lidamos com isso:
Processo de avaliação
Realizamos várias avaliações, incluindo comparações de conjuntos de dados batimétricos derivados de repetidas passagens sobre a mesma área do fundo do mar. Essas avaliações foram facilitadas por nosso cliente e parceiro, a Norbit.
- Avaliações batimétricas: comparando várias linhas de levantamento na mesma área, estabelecemos um limite superior para o desempenho da elevação. Esse método leva em conta todos os erros da cadeia de aquisição, inclusive os erros da posição INS e das medições angulares, do sonar multifeixe e de outras fontes.
- Verificação pós-processamento: também testamos nosso novo algoritmo de heave atrasado usando dados GNSS pós-processados do Qinertia. Os resultados mostraram que o novo algoritmo tem desempenho comparável ao do RTK.
Resultados e conclusões
As capturas de tela a seguir fornecem uma comparação lado a lado das versões antiga e nova do algoritmo. Observe que, embora as escalas de cores sejam diferentes, as estatísticas fornecidas mostram claramente a melhoria. Vale a pena mencionar que, apesar dos artefatos visuais no antigo algoritmo de heave, que se deviam a estados de mar incomuns e à configuração de navios grandes, os valores permaneceram dentro das especificações.
Comparação das versões antiga e nova do algoritmo
Essas avaliações confirmam a melhoria significativa no desempenho de nossos novos algoritmos de heave, proporcionando precisão e confiabilidade superiores em várias condições.
Melhoria nas medições de elevação em tempo real e com atraso
Os aprimoramentos de desempenho estão resumidos na tabela abaixo, mostrando uma clara melhoria nas medições de heave em tempo real e com atraso.
| Antiga elevação em tempo real | Novo heave em tempo real | Antiga elevação retardada | Novo delayed heave | Referência PPK | |
|---|---|---|---|---|---|
| Média | 4 cm | 3 cm | 4 cm | 1 cm | 1 cm |
| Desvio padrão | 4 cm | 2 cm | 2 cm | 2 cm | 2 cm |
Esses aprimoramentos garantem isso com nossa linha de produtos de alto desempenho:
- As aplicações de heave em tempo real alcançam uma precisão de 4 cm.
- Os aplicativos de levantamento, compatíveis com o delayed heave e suportados pelos principais pacotes de software de hidrografia, atingem uma precisão de 2 cm.
Além disso, a função de altitude aprimorada por heave disponível nas unidades marítimas se beneficiará desses aprimoramentos. Todos esses aprimoramentos estão disponíveis em nosso software de pós-processamento Qinertia 4 e em nossos produtos de alto desempenho a partir da versão 5.1 do firmware. Em breve, essas melhorias se estenderão à nossa linha de produtos Ellipse.