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SBG Systems 开发了内部 GNSS 后处理解决方案，以提高其惯性导航系统的性能
什么是全球导航卫星系统后处理？
PPK 后处理是一种在数据采集活动之后对记录在 GNSS 接收机上的 GNSS 原始数据测量进行处理的方法。这些数据可与其他来源的全球导航卫星系统测量数据相结合，为该全球导航卫星系统接收器提供最完整、最准确的运动轨迹，即使在最具挑战性的环境中也是如此。
这些其他来源可以是数据采集项目所在地或附近的本地 GNSS 基站，也可以是通常由政府机构和/或商业 CORS 网络提供商提供的现有连续运行基准站（CORS）。
后处理运动学（PPK）软件可利用免费提供的全球导航卫星系统卫星轨道和时钟信息，帮助进一步提高精确度。PPK 允许在绝对全球坐标参考框架基准中精确确定本地全球导航卫星系统基站的位置。
PPK 软件还可支持不同坐标参考框架之间的复杂变换，为工程项目提供支持。
换句话说，它提供了修正的途径，提高了项目的准确性，甚至可以在制图学 或任务完成后的安装过程中修复数据丢失或错误。
RTK 与 PPK 后处理
实时运动学（RTK）是一种近乎实时传输全球导航卫星系统校正的定位技术，通常使用 RTCM 格式校正流。然而，在确保全球导航卫星系统校正，特别是其完整性、可用性、覆盖范围和兼容性方面可能存在挑战。
与 RTK 后期处理相比，PPK 的主要优势在于可以在后处理期间优化数据处理活动，包括正向和反向处理，而在实时处理中，修正及其传输的任何中断或不兼容都会导致定位精度降低。
与实时（RTK）相比，全球导航卫星系统后处理（PPK）的第一个关键优势是，现场使用的系统不需要数据链路/无线电，就能将来自 CORS 的 RTCM 校正输入 INS/GNSS 系统。
采用后处理技术的主要限制因素是最终应用程序需要对环境采取行动。另一方面，如果您的应用程序能够承受产生优化轨迹所需的额外处理时间，那么它将大大提高所有交付成果的数据质量。
前向和后向处理如何提高数据准确性？
假设我们的制图学 中出现了 60 秒的 GNSS 中断。前向处理中的位置误差会快速增长（增长率取决于 IMU 规格和其他参数），并在中断结束时达到最大值。然后迅速恢复。
在后处理中，我们假定时间向后流动，按照反时序进行处理，因为物理方程仍然有效。在这种逆向处理过程中，误差将在全球导航卫星系统中断的实际开始时达到最大，这与自然的正向处理过程非常对称。
将这两种计算方法合并后，最大误差出现在停电的中间位置，其误差幅度远小于只向前或只向后的解决方案。
这将特别改善SBG Systems 产品所允许的 GNSS+INS 解决方案，但仅 GNSS 处理也将受益于这一工作流程。
如前所述，这种改进只能通过后处理来实现，因为您需要所有数据从开始到结束都可用，因此要推迟到制图学 结束时才能使用。
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RTK 通常用于高精度 GNSS 定位应用，如测绘和建筑机械控制和制导，或一些需要实时结果的海洋应用，而 INS 数据的后处理在无人机和USV 应用中最为有用，因为在这些应用中，无线电的实施和 RTCM 校正流质量的实时监测都很复杂。
机载勘测人员倾向于使用 PPK，因为与飞机的数据链接很难实现，因为蜂窝网络在高空工作时会受到地面广播天线方位的影响。
其他需要进行运动学后处理的应用是在后续工作流程中处理数据（例如图像或激光雷达数据）的应用，通常在cloud ，并且可以轻松添加使用 GNSS 后处理软件（如Qinertia ）处理轨迹的功能。