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令人惊叹的 VIKINGS 团队的机器人自主导航依赖于多个传感器：轨迹测量预测，与Ellipse-A 惯性传感器信息融合，然后将其转化为导航结果。
IMU - 惯性测量单元
SBG Systems 提供各种 IMU / INS，无论您的应用要求是尺寸还是性能。
什么是惯性测量单元（IMU）？
IMU代表 惯性测量单元是一种电子设备，用于测量和报告加速度、方向、角速度和其他重力。它由 3 个加速度计、3 个陀螺仪和 3 个磁力计（视这顶帽子 要求而定）组成。滚轴、俯仰轴和偏航轴三个飞行器轴各一个。
IMU 传感器有多种类型：基于 FOG（光纤陀螺仪）的 IMU、基于 RLG IMU（环形激光陀螺仪）的 IMU，以及基于MEMS 技术（Micro Electro-Mechanical Systems）的 IMU。这种技术在确保性能的同时，还能降低成本和功耗。因此，基于 MEMS 的系统将高性能和超低功耗结合在一个较小的装置中。
原始数据以 1KHz 的频率输出，适用于要求严格的实时应用。
IMU、AHRS 和惯性导航系统有什么区别？
IMU 结合了陀螺仪和加速度计。一个 姿态和这顶帽子 参考系统 (AHRS)它增加了一个中央处理器（CPU），嵌入了扩展卡尔曼滤波器，通过这顶帽子 计算相对于磁北的姿态。
惯性导航系统惯性导航系统由一个 IMU 和一个 GPS/GNSS 接收机组成。惯性导航系统通过扩展卡尔曼滤波器将惯性、导航和辅助数据（里程表、DVL 等）融合在一起。这种 GNSS 和 IMU 传感器融合可提供滚动、俯仰、这顶帽子 、位置和速度。
惯性测量单元市场
根据 IMU 传感器的等级，主要应用包括控制和稳定、导航和校正或测量和测试。不过，典型的测量单元市场是无人系统控制、陆地、空中或海洋移动测绘应用以及所有需要稳定或指向的有效载荷。
由于具有良好的性能/尺寸比，MEMS IMU 是所有无人市场的理想选择，无论是无人地面车辆（UGV ）、无人飞行器（UAV）还是无人海洋车辆（UMV）。另一方面，战术和导航级 IMU 是用于飞机或船舶、导弹甚至卫星的 INS/GNSS 的主要组件之一。
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