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La navigation autonome du robot de l'étonnante équipe VIKINGS repose sur plusieurs capteurs : la prédiction de l'odométrie, fusionnée avec les informations du capteur inertiel Ellipse-A , puis c
IMU - centrale inertielle
SBG Systems propose une large gamme d'IMU / INS, que les exigences de vos applications soient de taille ou de performance.
Qu'est-ce qu'un centrale inertielle - IMU ?
Un IMU, abréviation de centrale inertielleest un dispositif électronique qui mesure et rapporte l'accélération, l'orientation, les taux angulaires et les autres forces gravitationnelles. Il est composé de 3 accéléromètres, de 3 gyroscopes et, selon les exigences du site cap , de 3 magnétomètres. Un par axe pour chacun des trois axes du véhicule : roulis, tangage, et lacet.
Il existe différents types de capteurs IMU : ceux basés sur le FOG (Fiber Optic Gyroscope), les IMU RLG (Ring Laser Gyroscope), et enfin, les IMU basés sur la technologie MEMS (Micro Electro-Mechanical Systems). Cette technologie permet de réduire les coûts et les besoins en énergie tout en garantissant les performances. Les systèmes basés sur les MEMS combinent donc de hautes performances et une très faible puissance dans une unité plus petite.
Les données brutes sont émises à 1KHz pour les applications exigeantes en temps réel.
Quelle est la différence entre un IMU, un AHRS et un système de navigation inertielle ?
Un IMU combine des gyroscopes et des accéléromètres. Un Système de référence d'attitude et cap (AHRS)également appelé unité de mouvement, ajoute une unité centrale de traitement (CPU) qui intègre le filtre de Kalman étendu pour calculer l'attitude avec cap par rapport au nord magnétique.
Les systèmes de navigation à inertie sont composés d'un IMU et intègrent en outre un récepteur GPS/GNSS. Un INS fusionne les données inertielles, de navigation et d'aide (odomètre, DVL, etc.) grâce au filtre de Kalman étendu. Cette fusion des capteurs GNSS et IMU fournit roulis, tangage, cap, la position et la vitesse.
centrale inertielle Marché
Selon la qualité du capteur IMU, les principales applications sont le contrôle et la stabilisation, la navigation et la correction, ou la mesure et le test. Cependant, les marchés typiques des unités de mesure sont le contrôle des systèmes sans pilote, les applications cartographiques mobiles, qu'elles soient terrestres, aériennes ou marines, et toutes les charges utiles nécessitant une stabilisation ou un pointage.
En raison de leur bon rapport performance/taille, les UMI MEMS sont idéales pour tous les marchés des véhicules sans pilote, qu'il s'agisse de véhicules terrestres sans pilote (UGV), de véhicules aériens sans pilote (UAV) ou de véhicules marins sans pilote (UMV). Les UMI de qualité tactique et de navigation, quant à elles, sont l'un des principaux composants des systèmes INS/GNSS utilisés dans les avions ou les navires, ainsi que dans les missiles et même les satellites.
Ressources
