실시간 히브가 더욱 향상되었습니다.

기울기는 해양 애플리케이션에 매우 특화된 모션 측정값입니다. 이는 파도의 작용으로 인한 선박의 상하 운동을 의미하며, 선박의 무게 중심을 평균값 0으로 가정하여 국부 수직축을 따라 선형 변위로 측정합니다.

 

히브 알고리즘과 올바른 설정 방법에 대한 자세한 내용은 지원센터 지식창고 페이지를 참조하세요.

 

최근 개발 사항

현재 Facebook의 실시간 및 지연 히브 알고리즘은 이미 업계를 선도하고 있으며 최고의 사양을 갖추고 있습니다. 하지만 정확도를 더욱 향상시키기 위해 상당한 개선이 이루어졌습니다. 펌웨어 버전 5.1에 도입된 최신 개선 사항은 회전 중심(COR)에서 IMU(관성 측정 장치)까지의 거리를 사용하여 실시간 및 딜레이드 히브 알고리즘 모두에 다음과 같은 이점을 제공합니다:

• • 향상된 성능:
    • 실시간 기울기 정확도가 5cm에서 4cm로 개선되었습니다.
    • 지연된 들기 정확도가 2.5cm에서 2cm로 개선되었습니다.
  • 유연한 IMU 설치:
    • 이제 COR까지의 거리만 제공되면 IMU를 선박의 어느 곳에나 설치할 수 있습니다. 이는 대형 선박의 경우 IMU를 선박의 COR 근처에 설치해야 했던 이전 버전에 비해 크게 개선된 기능입니다.
  • 까다로운 해상 상태에서의 운영 개선:
    • 더욱 까다로운 해상 환경에서도 완벽한 성능을 유지합니다.

 

새로운 알고리즘의 자격

특히 높은 정확도를 목표로 하는 경우, 적격성 평가는 본질적으로 까다로운 작업입니다. 유니티가 이 문제를 해결한 방법은 다음과 같습니다:

평가 프로세스

동일한 해저 지역을 반복적으로 통과하여 얻은 수심 측정 데이터 세트의 비교를 포함하여 여러 가지 평가를 수행했습니다. 이러한 평가는 당사의 고객이자 파트너인 Norbit의 도움을 받아 진행되었습니다.

• • 수심 측정 평가:
    • 동일한 지역에 대한 여러 개의 매핑 라인을 비교하여 하중 성능의 상한을 설정했습니다. 이 방법은 INS 위치 및 각도 측정, 멀티빔 소나 및 기타 소스의 오차를 포함하여 전체 수집 체인의 오차를 설명합니다.
  • 후처리 검증:
    • 또한 후처리된 GNSS 데이터( Qinertia )를 사용하여 새로운 딜레이드 히브 알고리즘을 테스트했습니다. 그 결과 새로운 알고리즘이 RTK와 비슷한 성능을 발휘하는 것으로 나타났습니다.

 

결과

다음 스크린샷은 이전 알고리즘 버전과 새 알고리즘 버전을 나란히 비교한 것입니다. 색상 눈금은 다르지만 제공된 통계를 보면 분명 개선된 것을 알 수 있습니다. 특이한 해상 상태와 대형 선박 설정으로 인해 기존 적재량 알고리즘에서 시각적 인공물이 발생했음에도 불구하고 값은 사양 내에서 유지되었다는 점을 언급할 가치가 있습니다.

 

기존 실시간 가중치. 평균 4cm, 표준 4cm	새로운 실시간 가중치.평균 3cm, 표준 2cm

오래된 지연 상승. 평균 4cm, 표준 2cm	새로운 지연 상승. 평균 -1cm, 표준 2cm

참조 PPK 데이터 세트. 평균 -1cm, 표준편차 2cm 

 

이러한 평가를 통해 새로운 히브 알고리즘의 성능이 크게 향상되어 다양한 조건에서 뛰어난 정확도와 신뢰성을 제공한다는 사실이 확인되었습니다.

 

결론

성능 향상은 아래 표에 요약되어 있으며, 실시간 및 지연된 하중 측정 모두에서 뚜렷한 개선을 보여줍니다.

 

이러한 개선 사항을 통해 고성능 제품 라인의 성능을 보장합니다:

• • 실시간 웨이브 애플리케이션은 4cm 정확도를 달성합니다.
  • 매핑 애플리케이션은 지연된 부양과 호환되고 주요 수로 측량 소프트웨어 패키지에서 지원되며 2cm 정확도를 달성합니다.

또한 해상 유닛에서 사용할 수 있는 고도 향상 고도 기능도 이러한 개선 사항의 이점을 누릴 수 있습니다. 이러한 모든 개선 사항은 펌웨어 버전 5.1부터 소니의 Qinertia 4 후처리 소프트웨어와 고성능 제품에서 사용할 수 있습니다. 이러한 개선 사항은 곧 Ellipse 제품군으로 확대될 예정입니다.